[发明专利]一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手

说明书

一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，属于机械抓手技术领域。包括一安装板、一固定在安装板上方的电机、一固定在安装板下方的卡爪盘、一设置在卡爪盘上方的驱动盘、至少两个围绕卡爪盘间隔设置并与驱动盘传动连接的卡爪和一旋转地连接在电机与卡爪盘之间并与驱动盘螺纹连接的驱动轴，所述的卡爪盘在卡爪的装夹位置处设置有至少一CCD摄像机。简化了机械抓手的结构，降低了生产成本并提高电机的利用效率；保证了抓手抓取工件的精确性，提高了加工效率，同时还消除了安全隐患。

技术领域

本发明属于机械抓手技术领域，具体涉及一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手。

背景技术

机械抓手是生产工作中最常用到的机械用具之一，特别是在机加工行业中的一些生产环节常常要用到机械抓手对工件进行搬运或装夹。目前的机械抓手，其在工作之前需要先确定工件的位置并设置好对应的坐标位置，然后机械抓手才能精确地抓取工件，但是在实际操作过程中，由于工件位置往往会与预先设定的位置产生偏差，导致机械抓手抓空工件，甚至出现机械抓手抓不稳工件而中途掉落的情况，不仅严重影响了工件的搬运或装夹速率，还可能威胁到操作者的人身安全。

目前已有的机械抓手中，主要采用气动、油缸驱动和电机驱动等几种形式进行操控，而采用电机驱动的机械抓手，其工作稳定性高且能够抓取的重量较大，因而得到广泛的应用。但也存在传动结构比较复杂、生产难度大、制造成本高等问题，特别是机械抓手上电机动力在经过多级传动后，最终到抓手上的动力普遍偏低；另外，如何保障机械抓手每次都能精确地对工件进行抓取也是业界无法解决的问题之一。

鉴于上述情况，有必要设计一种结构简单、成本低廉、电机利用效率高，能够实时检测工件位置并精确抓取的具有同轴视觉定位功能的机械抓手。为此，本申请人作了有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的目的是要提供一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，有助于优化机械抓手的驱动结构来降低成本并提高电机的利用效率，有利于改进机械抓手的定位方式来保证抓手抓取工件的精确性，不仅提高了加工效率还消除了安全隐患。

为了达到上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手，其特征在于：包括一安装板、一固定在安装板上方的电机、一固定在安装板下方的卡爪盘、一设置在卡爪盘上方的驱动盘、至少两个围绕卡爪盘间隔设置并与驱动盘传动连接的卡爪和一旋转地连接在电机与卡爪盘之间并与驱动盘螺纹连接的驱动轴，所述的卡爪盘在卡爪的装夹位置处设置有至少一CCD摄像机。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的电机通过一电机安装盘固定在安装板上，在所述电机安装盘的下方围绕圆周方向间隔设置有一组下连接杆，所述下连接杆的上、下端中间分别开设有一下连接杆螺孔，所述下连接杆下端的下连接杆螺孔分别与一从下往上穿过安装板的下连接杆螺钉螺接，所述电机安装盘的上方在对应于各下连接杆的位置处分别设置有一上连接杆，所述上连接杆的下端各构成有一上连接杆螺杆，所述的上连接杆螺杆在穿过电机安装盘上预设的通孔后与对应下连接杆上端的下连接杆螺孔螺接，所述上连接杆的上端向上延伸并在端部中间分别开设有一机械手连接孔，所述的电机分别通过一组电机固定螺钉与电机安装盘连接，在所述电机安装盘与安装板之间设置有一联轴器，该联轴器的上端与电机的电机轴传动连接、下端与驱动轴的上端传动连接。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述的卡爪盘分别通过一组卡爪盘连接杆固定在安装板的下方，所述卡爪盘连接杆的上、下两端中间分别开设有一卡爪盘连接杆螺孔，所述的安装板在对应于卡爪盘连接杆螺孔的位置处分别设置有一卡爪盘上螺钉，所述卡爪盘上螺钉自上而下在穿过安装板后与卡爪盘连接杆上端的卡爪盘连接杆螺孔连接，所述的卡爪盘在对应于卡爪盘连接杆螺孔的位置处分别设置有一卡爪盘下螺钉，所述卡爪盘下螺钉从下往上在穿过卡爪盘后与卡爪盘连接杆下端的卡爪盘连接杆螺孔连接。