[发明专利]医疗剪及精密驱动装置

权利要求书

1.一种医疗机械臂，包括驱动部(1)、柔性臂(2)、腕关节部(3)以及医疗剪(4)，其特征在于：所述医疗剪(4)包括剪刀部(5)和支撑连接部(6)，所述支撑连接部(6)一端与所述剪刀部(5)连接，另一端与所述腕关节部(3)连接；所述剪刀部(5)包括剪刀体(51)、铰接轴(52)、盖部(53)、驱动丝(54)；所述剪刀体(51)包括剪刃部(511)、旋转部(512)，所述旋转部(512)设置有圆槽(513)、绕丝轮(514)、轴孔(515)、导丝柱(516)；所述盖部(53)包括盖顶(531)、盖壁(532)、盖顶通孔(533)、定位盲孔(534)、走丝孔(535)；所述驱动丝(54)绕在所述绕丝轮(514)上并通过导丝柱(516)引导，所述盖壁(532)插入到所述旋转部(512)的所述圆槽(513)内，所述驱动丝(54)被所述导丝柱(516)引导后再从所述走丝孔(535)穿出，所述导丝柱(516)进一步插入所述盖部(53)的定位盲孔(534)从而便于组装限位；所述铰接轴(52)依次穿过所述支撑连接部(6)、盖顶通孔(533)以及轴孔(515)从而将所述剪刀部(5)和所述支撑连接部(6)进行组装连接。

2.如权利要求1所述的一种医疗机械臂，其特征在于：所述支撑连接部(6)依次包括连接部(61)、过渡部(62)、支撑部(63)，所述过渡部(62)连接所述连接部(61)和所述支撑部(63)，所述支撑部(63)为扁平状，进一步包括开口(631)以及通孔(632)，所述开口(631)用于安装所述剪刀部(5)并提供足够的打开空间范围，所述通孔(632)供所述铰接轴(52)穿过。

3.如权利要求1所述的一种医疗机械臂，其特征在于：所述驱动部(1)包括电机(11)，连接轴(12)、小齿轮(13)、连接盖帽(14)、精密丝杠(15)、大齿轮(16)、丝杠螺母(17)、支撑套筒(18)；所述连接盖帽(14)连接所述驱动丝(54)与所述精密丝杠(15)，所述电机(11)通过所述连接轴(12)与所述小齿轮(13)连接，所述小齿轮(13)与所述大齿轮(16)啮合，所述大齿轮(16)与所述丝杠螺母(17)固定连接，所述丝杠螺母(17)与所述精密丝杠(15)传动连接；所述支撑套筒(18)包括上套筒(181)、下套筒(182)，所述上套筒(181)内部设置有上挡板(183)、轴承(184)、下限位板(185)，所述上挡板(183)通过螺栓与所述上套筒(181)固定连接，所述下限位板(185)设于所述上套筒(181)内底部，所述轴承(184)设于所述上挡板(183)和所述下限位板(185)之间，所述下套筒(182)包括滑动通孔(1821)，所述精密丝杠(15)底端设置有滑动凸块(151)，所述滑动凸块(151)在所述滑动通孔(1821)内滑动。

4.如权利要求1所述的一种医疗机械臂，其特征在于：连接盖帽(14)内部设置有连接螺柱，所述精密丝杠(15)顶部设置有对应的螺纹孔，通过所述连接螺柱与所述螺纹孔配合实现所述驱动丝(54)与所述精密丝杠(15)的连接。