[发明专利]医疗剪及精密驱动装置

说明书

本发明公开了一种医疗剪及精密驱动装置，其中医疗剪包括剪刀部和支撑连接部，所述支撑连接部一端与所述剪刀部连接，另一端与所述腕关节部连接；所述剪刀部包括剪刀体、铰接轴、盖部、驱动丝；所述精密驱动装置包括电机、连接轴、小齿轮、连接盖帽、精密丝杠、大齿轮、丝杠螺母、支撑套筒。本发明医疗剪结构简单，组装以及拆装都很方便，清洗极其容易，同时本发明提供的精密驱动装置可以提供非常精密的驱动力，可有效保证剪切力可控，极大的降低了手术风险。

【技术领域】

本发明涉及一种医疗剪及精密驱动装置，尤其涉及一种清洗方便且操纵力可精密控制的医疗手术器械，属于医疗器械领域。

【背景技术】

医疗机器人是目前远程手术中采用的先进设备，其具有操作精密，创伤小，愈合快的特点，据估计该领域年产值7000亿美元。目前在医疗机器人领域中，研究比较成熟的国外公司有直观外科/奥林巴斯/伊西康/柯惠/皇家飞利浦，国内的有微创医疗/深圳市精锋医疗/北京术锐/成都中科博恩思医学机器人有限公司，同时国内的上海交通大学/哈尔滨工业/天津大学也有较多的研究。然而就目前的产品及专利而言，现有的医疗剪结构较为复杂，这样就会引起组装困难，尤其是清洗极为复杂，同时由于现有驱动装置驱动不够精密，因此医疗剪在剪除病变组织的时候容易误伤健康组织，尤其当剪切路线是曲线的时候，这种医疗事故的发生率就会更高。

【发明内容】

针对上述问题，本发明提供了一种医疗剪及精密驱动装置，其医疗剪组装方便、清洗简单，驱动装置可以提供非常精密的驱动力，可有效保证医疗剪的剪切力可控。本发明具体技术方案如下：

一种医疗机械臂，包括驱动部、柔性臂、腕关节部以及医疗剪，其特征在于：所述医疗剪包括剪刀部和支撑连接部，所述支撑连接部一端与所述剪刀部连接，另一端与所述腕关节部连接；所述剪刀部包括剪刀体、铰接轴、盖部、驱动丝；所述剪刀体包括剪刃部、旋转部，所述旋转部设置有圆槽、绕丝轮、轴孔、导丝柱；所述盖部包括盖顶、盖壁、盖顶通孔、定位盲孔、走丝孔；所述驱动丝绕在所述绕丝轮上并通过导丝柱引导，所述盖壁插入到所述旋转部的所述圆槽内，所述驱动丝被所述导丝柱引导后再从所述走丝孔穿出，所述导丝柱进一步插入所述盖部的定位盲孔从而便于组装限位；所述铰接轴依次穿过所述支撑连接部、盖顶通孔以及轴孔从而将所述剪刀部和所述支撑连接部进行组装连接。

进一步，所述支撑连接部依次包括连接部、过渡部、支撑部，所述过渡部连接所述连接部和所述支撑部，所述支撑部为扁平状，进一步包括开口以及通孔，所述开口用于安装所述剪刀部并提供足够的打开空间范围，所述通孔供所述铰接轴穿过。

进一步，所述驱动部包括电机，连接轴、小齿轮、连接盖帽、精密丝杠、大齿轮、丝杠螺母、支撑套筒；所述连接盖帽连接所述驱动丝与所述精密丝杠，所述电机通过所述连接轴与所述小齿轮连接，所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述大齿轮与所述丝杠螺母固定连接，所述丝杠螺母与所述精密丝杠传动连接；所述支撑套筒包括上套筒、下套筒，所述上套筒内部设置有上挡板、轴承、下限位板，所述上挡板通过螺栓与所述上套筒固定连接，所述下限位板设于所述上套筒内底部，所述轴承设于所述上挡板和所述下限位板之间，所述下套筒包括滑动通孔，所述精密丝杠底端设置有滑动凸块，所述滑动凸块在所述滑动通孔内滑动。

进一步，所述连接盖帽内部设置有连接螺柱，所述精密丝杠顶部设置有对应的螺纹孔，通过所述连接螺柱与所述螺纹孔配合实现所述驱动丝与所述精密丝杠的连接。

本发明具有如下有益技术效果：本发明医疗剪结构简单，组装以及拆装都很方便，清洗极其容易，同时本发明提供的精密驱动装置可以提供非常精密的驱动力，可有效保证剪切力可控，极大的降低了手术风险。本发明结构布局紧凑合理，实用性强，具有较大的经济和社会价值。

【附图说明】

图1为本发明手术器械的整体示意性附图；

图2a为本发明医疗剪合拢状态下示意性附图；

图2b为本发明医疗剪打开状态下示意性附图；