[发明专利]智能设备的控制方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种智能设备的控制方法、存储介质及电子设备，方法包括：根据相同时刻智能设备的深度摄像头采集的点云数据和该智能设备的彩色摄像头采集的图像信息得到三维语义地图，将所述三维语义地图发送至与所述智能设备关联的终端设备以进行显示，接收用户基于所述三维语义地图通过所述终端设备反馈的控制指令，并根据所述控制指令和所述三维语义地图对所述智能设备进行控制。通过采用上述方法，解决了现有技术中智能设备难以构建复杂地图，进而难以准确控制智能设备的问题。

技术领域

本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种智能设备的控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术

随着社会经济的发展，智能机器人已经开始代替人们进行一些家务劳动，如室内扫地机器人或辅助机器人，其能够显著代替用户完成任务，而定位和地图构建是智能机器人完成任务过程中最为核心的内容。目前国内主流的智能机器人以激光雷达作为地图构建和导航的主要手段，由于激光雷达是2D传感器，所探测的信息有限，难以构建较为复杂的地图，如语义地图，同时激光雷达的成本较高。

而对于单目摄像头需要通过相机的运动形成视差，然后计算目标的深度信息，一方面需要在运动的条件下才能计算深度信息，可信度不高，另一方面存在尺度不确定性。地图构建不准确的话，则对智能机器人后续的移动产生直接的影响，不利于智能机器人准确无遗漏的完成任务。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足提供了一种智能设备的控制方法、存储介质及电子设备，解决了现有技术中智能机器人难以构建复杂地图，从而难以准确无遗漏的完成任务的问题。

第一方面，本发明提供一种智能设备的控制方法，应用于关联有终端设备的智能设备，所述方法包括：

根据相同时刻所述智能设备的深度摄像头采集的点云数据和该智能设备的彩色摄像头采集的图像信息得到三维语义地图；

将所述三维语义地图发送至所述终端设备；

接收用户基于所述三维语义地图通过所述终端设备反馈的控制指令，并根据所述控制指令和所述三维语义地图对所述智能设备进行控制。

可选的，在上述智能设备的控制方法中，所述三维语义地图中包括物体轮廓的形状和所述物体轮廓的形状对应的识别结果，将所述三维语义地图发送至终端设备，包括：

检测所述三维语义地图中是否存在属于目标分类的目标识别结果；

在所述三维语义地图中存在属于所述目标分类的目标识别结果时，在所述三维语义地图中对该目标识别结果对应的物体在该三维语义地图中的位置进行标记，并将标记后的三维语义地图发送至所述终端设备。

可选的，在上述智能设备的控制方法中，在所述三维语义地图中存在属于所述目标分类的目标识别结果时，所述方法还包括：

获取与所述目标识别结果对应的控制方式提示信息，并在将标记后的三维语义地图发送至所述终端设备的同时将所述控制方式提示信息发送至所述终端设备。

可选的，在上述智能设备的控制方法中，获取与所述目标识别结果对应的控制方式提示信息，包括：

从预设对应关系中查找与所述目标识别结果对应的控制方式提示信息，其中，所述预设对应关系中包括多种识别结果和与每种识别结果分别对应的控制方式提示信息。

可选的，在上述智能设备的控制方法中，接收所述终端设备反馈的控制指令，并根据所述控制指令和所述三维语义地图进行控制，包括：

接收所述终端设备反馈的基于标记后的三维语义地图和控制方式提示信息的控制指令；

在所述控制指令包括与所述控制方式提示信息对应的控制方式控制信息时，对所述标记后的三维语义地图中与所述目标识别结果对应的物体在该三维语义地图中的位置执行与所述控制指令对应的操作。