[发明专利]适用于多规格线扎的铺设装置及方法

权利要求书

1.一种适用于多规格线扎的铺设装置，其特征在于，所述铺设装置包括：步进电机、机械抓手、第一光电传感器、第二光电传感器和控制模块，其中：

所述步进电机、所述机械抓手以及所述第一光电传感器、所述第二光电传感器分别与所述控制模块电性连接；

所述步进电机正向转动，带动线扎移动至所述第一光电传感器位置处；

位于所述第一光电传感器位置处的所述机械抓手闭合夹起所述线扎，并带动所述线扎按照预定路径移动；

所述机械抓手经过所述预定路径上的第二光电传感器时，所述控制模块控制所述步进电机反向转动，以绷紧所述线扎；

其中，所述铺设装置还包括机械臂，所述机械臂与所述控制模块电性连接，所述机械抓手安装于所述机械臂上；

所述步进电机带动线扎移动至所述第一光电传感器位置处时，所述控制模块控制位于所述第一光电传感器位置处的所述机械抓手闭合夹起所述线扎，并控制所述机械臂带动所述机械抓手按照所述预定路径移动。

2.根据权利要求1所述的铺设装置，其特征在于，所述控制模块控制所述步进电机正向转动第一预定圈数，以将所述线扎送线至所述第一光电传感器位置处。

3.根据权利要求1所述的铺设装置，其特征在于，所述机械抓手经过所述第二光电传感器时，所述控制模块控制所述步进电机反向转动第二预定圈数，以绷紧所述线扎。

4.一种适用于多规格线扎的铺设方法，其特征在于，采用如权利要求1所述铺设装置，所述铺设方法包括：

控制步进电机正向转动，以将线扎运送至第一光电传感器位置处；

接收所述第一光电传感器发送的到位信号，控制位于所述第一光电传感器位置处的机械抓手闭合以夹持到位的所述线扎；

控制所述机械抓手按照预定路径移动；

在所述机械抓手经过所述预定路径上的第二光电传感器时，接收所述第二光电传感器发送的到位信号，控制所述步进电机反向转动，以绷紧所述线扎。

5.根据权利要求4所述的铺设方法，其特征在于，所述控制步进电机正向转动，以将线扎运送至第一光电传感器位置处，包括：

控制步进电机正向转动第一预定圈数，以将线扎运送至第一光电传感器位置处。

6.根据权利要求5所述的铺设方法，其特征在于，所述控制步进电机正向转动第一预定圈数，包括：

向所述步进电机连续发送第一预定次正向转动信号，所述步进电机每接收到一次正向转动信号，则正向转动一圈，所述第一预定次的取值与所述第一预定圈数取值相同。

7.根据权利要求4所述的铺设方法，其特征在于，所述控制所述步进电机反向转动，以绷紧所述线扎，包括：

控制所述步进电机反向转动第二预定圈数，以绷紧所述线扎。

8.根据权利要求7所述的铺设方法，其特征在于，所述控制所述步进电机反向转动第二预定圈数，包括：

向所述步进电机连续发送第二预定次反向转动信号，所述步进电机每接收到一次反向转动信号，则反向转动一圈，所述第二预定次的取值与所述第二预定圈数取值相同。

9.根据权利要求4所述的铺设方法，其特征在于，所述机械抓手安装于机械臂上，所述控制所述机械抓手按照预定路径移动，包括：

控制所述机械臂带动所述机械抓手按照所述预定路径移动。