[发明专利]适用于多规格线扎的铺设装置及方法

说明书

本申请揭示了一种适用于多规格线扎的铺设装置及方法，属于自动化布线技术领域。该铺设方法包括：控制步进电机正向转动，以将线扎运送至第一光电传感器的位置处；接收第一光电传感器发送的到位信号，控制位于第一光电传感器位置处的机械抓手闭合以夹持到位的线扎，控制机械抓手按照预定路径移动；在机械抓手经过第二光电传感器时，接收第二光电传感器发送的到位信号，控制步进电机反向转动，以绷紧线扎。本申请通过控制模块控制步进电机的送线、绷紧，控制机械手的夹持和预定路径的移动，通过光电传感器判定线扎是否到位以驱动绷紧动作，保持了线扎处于绷紧的状态，最终实现线扎的铺设。

技术领域

本发明属于自动化布线技术领域，涉及一种适用于多规格线扎的铺设装置及方法。

背景技术

线扎是指走向相同且捆绑成束的导线和电缆，一般用于电气机柜或组合内连接各元器件，是电气产品的重要组成部分。目前国防、军工、航天、航空中使用的线扎种类繁多，不同线扎尺寸、规格、形状、线种及工艺要求也千差万别，连接各元器件的线扎制作任务也越来越重，用量大、组成导线数量多、布局复杂。

在实现自动化布线技术，搭建自动化布线平台的探索上，线扎在铺设过程中如何始终保持绷紧状态、在复杂状态下恢复绷紧状态的问题无法回避，现有的技术方案曾提出在牵引线扎的末端执行器上集成送线、夹线功能，在此基础上结合点胶机与一次性支架粘接的方式实现线扎的铺设，但该方式错误率高，末端结构设计复杂，点胶的位置和数量无法定量化，以保证在铺设线扎的过程中线扎起始段可靠固定。

发明内容

为了解决相关技术中末端执行器结构设计复杂，点胶的位置和数量无法定量化，导致在铺设线扎的过程中线扎起始段不可靠固定的问题，本申请提供了一种适用于多规格线扎的铺设装置及方法。具体技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种适用于多规格线扎的铺设装置，所述铺设装置包括：步进电机、机械抓手、第一光电传感器、第二光电传感器和控制模块，其中：

所述步进电机、所述机械抓手以及所述第一光电传感器、所述第二光电传感器分别与所述控制模块电性连接；

所述步进电机正向转动，带动线扎移动至所述第一光电传感器位置处；

位于所述第一光电传感器位置处的所述机械抓手闭合夹起所述线扎，并带动所述线扎按照预定路径移动；

所述机械抓手经过所述预定路径上的第二光电传感器时，所述控制模块控制所述步进电机反向转动，以绷紧所述线扎。

可选的，所述铺设装置还包括机械臂，所述机械臂与所述控制模块电性连接，所述机械抓手安装于所述机械臂上；

所述步进电机带动线扎移动至所述第一光电传感器位置处时，所述控制模块控制位于所述第一光电传感器位置处的所述机械抓手闭合夹起所述线扎，并控制所述机械臂带动所述机械抓手按照所述预定路径移动。

可选的，所述控制模块控制所述步进电机正向转动第一预定圈数，以将所述线扎送线至所述第一光电传感器位置处。

可选的，所述机械抓手经过所述第二光电传感器时，所述控制模块控制所述步进电机反向转动第二预定圈数，以绷紧所述线扎。

第二方面，本申请还提供了一种适用于多规格线扎的铺设方法，该铺设方法采用如第一方面以及第一方面各种可选方式中提供的铺设装置，所述铺设方法包括：

控制步进电机正向转动，以将线扎运送至第一光电传感器的位置处；

接收所述第一光电传感器发送的到位信号，控制位于所述第一光电传感器位置处的机械抓手闭合以夹持到位的所述线扎；

控制所述机械抓手按照预定路径移动；

在所述机械抓手经过所述预定路径上的第二光电传感器时，接收所述第二光电传感器发送的到位信号，控制所述步进电机反向转动，以绷紧所述线扎。