[发明专利]温漂的标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种温漂的标定方法，其特征在于，包括：

获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；

确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值；

获取在静止状态时所述惯性测量单元的加速度计输出的第一预设时长内的加速度值；

根据所述第一预设时长内的加速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂初始值；

根据所述第一预设时长内的加速度值和所述温漂初始值确定初始速度值；

根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；

根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值，包括：

按照如下公式确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值bias1：

Delta_v＝((a-bias0-bias1)*delta_time1)*scale1；

其中，Delta_v为第一速度值与第二速度值的差值，a为所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，bias0为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，delta_time1为所述惯性测量单元的加速度计对应的积分计算时间，scale1为预设尺度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值，包括：

若所述初始速度值为0，则将所述温漂初始值确定为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；

若所述初始速度值不为0，则对所述温漂初始值进行修正，获得所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述初始速度值确定所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值之后，所述方法还包括：

在所述惯性测量单元再次处于静止状态时，获取所述惯性测量单元的加速度计输出的第二预设时长内的加速度值；

根据所述第二预设时长内的加速度值，对所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值进行更新。

5.一种温漂的标定方法，其特征在于，包括：

获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；

确定第一测量值与第二测量值之间的差值；其中，所述待测量量为角度，所述第一测量值为第一姿态角，所述第二测量值为第二姿态角；

获取在静止状态时所述惯性测量单元的陀螺仪输出的第一预设时长内的角速度值；

根据所述第一预设时长内的角速度值确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂初始值；

根据所述第一预设时长内的角速度值和所述温漂初始值确定初始姿态角；

根据所述初始姿态角确定所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值；

根据第一姿态角与第二姿态角的差值、所述惯性测量单元的陀螺仪在静止状态时的温漂标定值以及所述陀螺仪输出的当前时刻的角速度值，确定所述惯性测量单元的陀螺仪在当前时刻的温漂标定值。