[发明专利]温漂的标定方法、装置、设备和介质

说明书

本申请实施例公开了一种温漂的标定方法、装置、设备和介质，涉及车载地图技术，其中，该方法包括：获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。本申请实施例可以实现实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术，具体涉及车载地图技术，尤其涉及一种温漂的标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

在机载地图技术领域中，行驶设备内置的惯性测量单元是最重要的传感器之一，任何导航航位推算算法的实现都直接依赖于惯性测量单元，因此惯性测量单元的性能直接影响到导航航位推算算法的准确性和可靠性。

但是惯性测量单元会因为温度的变化产生温漂现象，温漂是指由温度因素带来的，惯性测量单元中的机械零件，例如加速度计和陀螺仪等，输出的结果值相对于无温漂时产生了数值的偏移。从而温漂现象的产生会导致导航航位推算算法的准确性降低。

然而现有技术中，还没有如何确定惯性测量单元当前温漂值的具体技术方案。

发明内容

本申请实施例公开一种温漂的标定方法、装置、设备和介质，以实现实时确定惯性测量单元当前温漂值的技术效果。

第一方面，本申请实施例公开了一种温漂的标定方法，包括：

获取第一测量值和第二测量值；其中，第一测量值是基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值；第二测量值是基于全球定位系统确定的所述待测量量在当前时刻的测量值；

根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过将基于惯性测量单元确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第一测量值，并将基于全球定位系统确定的待测量量在当前时刻的测量值，作为第二测量值，最终根据第一测量值和第二测量值确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，实现了实时确定惯性测量单元当前温漂标定值的技术效果，为后续在导航航位推算算法中对温漂进行补偿，从而提高导航结果的准确性，奠定了数据基础。

可选的，根据第一测量值和第二测量值确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，包括：

确定第一测量值与第二测量值之间的差值；

获取所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值；

根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据第一测量值与第二测量值之间的差值，以及惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，由于静止状态时的温漂标定值计算相对准确，因此将静止状态时的温漂标定值作为计算项，可以提高最终确定的惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值的准确性。

可选的，所述待测量量为速度，所述第一测量值为第一速度值，所述第二测量值为第二速度值，所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值为所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值；

相应的，根据所述差值和所述惯性测量单元在静止状态时的温漂标定值，确定所述惯性测量单元在当前时刻的温漂标定值，包括：

根据第一速度值与第二速度值的差值、所述惯性测量单元的加速度计在静止状态时的温漂标定值以及所述加速度计输出的当前时刻的加速度值，确定所述惯性测量单元的加速度计在当前时刻的温漂标定值。