[发明专利]基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于AFS和DYC的车辆协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆的行驶数据和行驶状态信息；

根据所述行驶数据确定可拓域，并根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量；

基于所述可拓域，根据所述特征量确定所述车辆在当前行驶状态下的关联度；

根据所述关联度分别确定AFS的权重和DYC的权重，并根据所述AFS的权重和所述DYC的权重控制所述车辆；

根据所述行驶数据确定可拓域，具体包括如下步骤：

根据所述行驶数据确定扩展的二自由度整车模型，并根据所述扩展的二自由度整车模型确定非域边界线；

根据所述扩展的二自由度整车模型确定在轮胎侧偏特性线性极限时的稳态临界质心侧偏角，并根据所述稳态临界质心侧偏角确定经典域边界线；

根据所述非域边界线和所述经典域边界线确定所述可拓域，所述可拓域为所述非域边界线和所述经典域边界线之间的区域；

所述行驶数据包括行驶速度、行驶路面附着系数和前轮转角；根据所述行驶数据确定扩展的二自由度整车模型，并根据所述扩展的二自由度整车模型确定非域边界线，具体包括如下步骤：

根据所述行驶速度和所述前轮转角建立所述扩展的二自由度整车模型，所述扩展的二自由度整车模型由第一公式表示，所述第一公式为：

其中，为质心侧偏角速度，为横摆角加速度，u为所述行驶速度，r为横摆角速度，δ为所述前轮转角，m为整车质量，I_z为转动惯量，L_f为质心距前轴距，L_r为质心距后轴距，F_yf为前轮侧向力，F_yr为后轮侧向力；

F_yf和F_yr由第二公式确定，所述第二公式为：

其中，μ为所述路面附着系数，α_f为前轮侧偏角，B_f、C_f、D_f和E_f均为前轮拟合参数，α_r为后轮侧偏角，B_r、C_r、D_r和E_r均为后轮拟合参数；

将所述扩展的二自由度整车模型表示为二阶自治系统，所述二阶自治系统由第三公式表示，所述第三公式为：

其中，β为质心侧偏角，r为横摆角速度；

根据多组不同的质心侧偏角初始值和横摆角速度初始值，采用相平面作图法绘制β-dβ相平面；

确定所述β-dβ相平面中非域的分界直线，所述分界直线为所述非域边界线，所述非域边界线的方程由第四公式表示，所述第四公式为：

其中，E＝-1/k，k为所述分界直线的斜率，β_lim为稳态极限侧偏角。

2.根据权利要求1所述的基于AFS和DYC的车辆协调控制方法，其特征在于，根据所述扩展的二自由度整车模型确定在轮胎侧偏特性线性极限时的稳态临界质心侧偏角，并根据所述稳态临界质心侧偏角确定经典域边界线，具体包括如下步骤：

根据所述扩展的二自由度整车模型确定固定的所述行驶速度下的所述前轮转角与横摆角速度增益之间的关系，并根据所述前轮转角与横摆角速度增益之间的关系确定轮胎侧偏特性线性极限下的稳态临界前轮转角，并根据所述稳态临界前轮转角确定所述稳态临界质心侧偏角；

根据所述稳态临界质心侧偏角确定所述经典域边界线，令所述稳态临界质心侧偏角为β₁，则所述经典域边界线的方程由第五公式表示，所述第五公式为：

3.根据权利要求2所述的基于AFS和DYC的车辆协调控制方法，其特征在于，根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量的具体实现为：

根据所述行驶状态信息，采用第六公式确定所述车辆的所述特征量，所述第六公式为：

其中，Ψ(S)为所述特征量，β为质心侧偏角，为质心侧偏角速度。