[发明专利]基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取车辆的行驶数据和行驶状态信息；根据所述行驶数据确定可拓域，并根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量；基于所述可拓域，根据所述特征量确定所述车辆在当前行驶状态下的关联度；根据所述关联度分别确定AFS的权重和DYC的权重，并根据所述AFS的权重和所述DYC的权重控制所述车辆。本发明的技术方案中AFS和DYC的协调控制过程更加精细，能够大幅提高车辆的稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质。

背景技术

转向系统是控制车辆行驶方向的重要装置，主动前轮转向控制(AFS)是根据车辆实际运行状态叠加一个时变的附加转角，通过改变前轮的侧向作用力来改善车辆的操纵稳定性。目前，研究发现AFS在控制过程中对车辆轮胎侧向力的依赖程度较高，当轮胎侧向力处于非线性区时，AFS容易受到附着椭圆的限制，车辆易发生转向失控和受侧向风干扰敏感，而导致车辆发生横向漂移和横向摆动，使车辆存在发生侧滑、甚至侧翻的隐患。

为了弥补AFS在极限工况下对车辆稳定性控制的不足，目前常在AFS的基础上，引入直接横摆力矩控制(DYC)，DYC是通过制动或驱动指定车轮，使车辆产生附加横摆力矩以提高车辆操控稳定性的控制方法。当轮胎侧向力力接近极限时，纵向力仍存在较大的利用空间，可通过DYC利用纵向力控制车辆来弥补AFS在极限工况下控制车辆时的稳定性不足。其中，如何解决AFS和DYC之间的控制时机和控制强度是稳定控制车辆的关键。

目前，常用的方法是将车辆从稳态到非稳态视为一个连续的过程，以稳态边界作为切换点，对DYC介入的时机和强度进行控制。但是，该方法中AFS和DYC协调控制很粗略，对车辆稳定性的改善不够明显。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供基于AFS和DYC的车辆协调控制方法、装置及存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种基于AFS和DYC的车辆协调控制方法，包括如下步骤：

获取车辆的行驶数据和行驶状态信息。

根据所述行驶数据确定可拓域，并根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量。

基于所述可拓域，根据所述特征量确定所述车辆在当前行驶状态下的关联度。

根据所述关联度分别确定AFS的权重和DYC的权重，并根据所述AFS的权重和所述DYC的权重控制所述车辆。

第二方面，本发明提供了一种基于AFS和DYC的车辆协调控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶数据和行驶状态信息。

第一处理模块，用于根据所述行驶数据确定可拓域，并根据所述行驶状态信息确定所述车辆的特征量。

第二处理模块，用于基于所述可拓域，根据所述特征量确定所述车辆在当前行驶状态下的关联度。

控制模块，用于根据所述关联度分别确定AFS的权重和DYC的权重，并根据所述AFS的权重和所述DYC的权重控制所述车辆。

第三方面，本发明提供了一种基于AFS和DYC的车辆协调控制装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器。

所述存储器，用于存储计算机程序。

所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上所述的基于AFS和DYC的车辆协调控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的基于AFS和DYC的车辆协调控制方法。