[发明专利]基于机器人操作系统的消息处理方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种基于机器人操作系统的消息处理方法，其特征在于，包括：

接收消息节点发送的消息数据，其中，所述消息节点对应机器人中的输入或输出设备；

根据所述消息数据对应的消息主题，将所述消息数据存储在与所述消息主题对应的消息队列中；

向订阅所述消息主题的目标消息节点，推送所述消息队列中的消息数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述消息数据对应的消息主题，将所述消息数据存储在与所述消息主题对应的消息队列中之前，所述方法还包括：

根据向所述目标消息节点推送历史消息数据后的业务反馈记录信息，确定所述消息数据对应的消息价值等级，其中，所述历史消息数据与所述消息数据之间的相似度大于预设阈值；

根据所述消息价值等级和所述消息队列的当前状态信息，确定是否将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据向所述目标消息节点推送历史消息数据后的业务反馈记录信息，确定所述消息数据对应的消息价值等级之前，还包括：

从所述业务反馈记录信息中，获取历史消息数据推送后相关业务发生异常的概率值；

获取所述历史消息数据各自对应的样本消息特征信息；

创建模型训练集，所述模型训练集中包含不同的样本消息特征信息，以及所述不同样本消息特征信息分别对应的所述概率值；

利用所述模型训练集，训练得到机器学习模型；

所述根据向所述目标消息节点推送历史消息数据后的业务反馈记录信息，确定所述消息数据对应的消息价值等级，具体包括：

将所述消息数据的消息特征信息输入到所述机器学习模型，以便获取与所述消息特征信息对应相似度大于预置阈值的目标样本消息特征信息，以及与所述目标样本消息特征信息对应的目标概率值，并根据所述目标概率值输出所述消息数据对应的消息价值等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述消息价值等级和所述消息队列的当前状态信息，确定是否将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中，具体包括：

若所述消息价值等级小于或等于第一预设等级阈值，则取消将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中；

若所述消息队列的当前状态信息符合预设繁忙状态标准，且所述消息价值等级大于所述第一预设等级阈值、且小于或等于第二预设等级阈值，则取消将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中；

若所述消息价值等级大于所述第二预设等级阈值，则确定将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中；

所述根据所述消息数据对应的消息主题，将所述消息数据存储在与所述消息主题对应的消息队列中，具体包括：

若确定将所述消息数据存储在所述消息队列中，则将所述消息数据存储在区块链节点的所述消息队列中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

记录所述消息数据存入所述消息队列时的时间戳；

定时或不定时根据记录的时间戳，清理所述消息队列中的过期消息数据；

所述向订阅所述消息主题的目标消息节点，推送所述消息队列中的消息数据，具体包括：

向所述目标消息节点，推送所述消息队列中时间戳符合预设时间范围的消息数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向订阅所述消息主题的目标消息节点，推送所述消息队列中的消息数据之后，所述方法还包括：

接收第一目标消息节点发送的目标消息数据的转发请求，所述转发请求是所述第一目标消息节点根据订阅推送的所述消息数据发送的，所述转发请求中携带有第二目标消息节点的节点标识，所述节点标识是根据进程号和进程名称生成的；

根据所述节点标识，将所述目标消息数据转发给所述第二目标消息节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取已接入的消息节点；

确定所述已接入的消息节点各自对应的节点类型；

向所述已接入的消息节点发送与其对应节点类型的消息数据。