[发明专利]车载雷达目标检测方法及装置

说明书

本发明的实施例提供了一种车载雷达目标检测方法及装置，方法包括对于预设的远距距离范围，即对于传统的车载雷达目标检测方法会造成漏警的特定距离范围，首先使用第一恒虚警率阈值来对非相参叠加图中对应距离范围内的每个被测单元进行检测，确定可能存在目标的被测单元；再用一个比第一恒虚警率阈值高的分类阈值对可能存在目标的被测单元进行分类，确定出真实目标和待确定目标；最后利用不同天线所接收的回波信号之间的相位关系来确认待确定目标的真实性，从而提高了车载雷达在特定角度的探测能力。

技术领域

本发明涉及车载雷达技术领域，更具体地说，涉及车载雷达目标检测方法及装置。

背景技术

车载雷达由于对目标有较好的测速能力，对雨雾有较好的穿透能力，以及不被光照强度影响，因此成为了智能驾驶方案中不可替代的传感器选择。目标检测是车载雷达信号处理流程中非常重要的一环，若检测条件过于宽松，会导致较高的虚警率，若检测条件过于严苛，会导致较高的漏警率。

传统的车载雷达目标检测方法，是先对天线阵中每个接收天线的回波信号分别进行二维傅里叶变换得到距离多普勒图(Range-Doppler Map，RDM)，然后将所有接收天线所接收到的回波信号的RDM进行非相参叠加(Non-coherent Integration，NCI)，得到NCI图。之后对NCI图进行恒虚警率(Constant False Alarm Rate，CFAR)检测。若被测单元的信噪比高于检测门限，则认为该单元内存在目标，否则，认为该单元内无目标。

传统的车载雷达目标检测方法，在越靠近雷达波束边缘的区域，可实现的有效探测距离越短。参见图1，通常在汽车的左后侧和右后侧分别安装一个角雷达，这两个角雷达不但需要观测相邻车道的目标，还需要观测本车道内的目标。本车道内需较远的探测距离，但发明人发现采用传统的车载雷达目标检测方法时，由于角雷达的安装角度导致本车道内目标位于波束边缘，天线增益较差，本车道内可实现的有效探测距离缩短，容易造成漏警。

发明内容

有鉴于此，本发明提出车载雷达目标检测方法及装置，欲提高车载雷达特定角度的探测能力。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

第一方面，提供一种车载雷达目标检测方法，包括：

获取天线阵中每个接收天线所接收到的回波信号，并对每个所述接收天线所接收到的回波信号分别进行二维傅里叶变换，得到每个所述接收天线所接收到的回波信号的距离多普勒图；

对所有所述接收天线所接收到的回波信号的距离多普勒图进行非相参叠加，得到非相参叠加图；

对所述非相参叠加图中位于预设的远距距离范围内的每个被测单元，判断所述被测单元的信噪比是否大于预设的第一恒虚警率阈值，若否，则确定所述被测单元不存在目标，若是，则确定所述被测单元可能存在目标；

对于可能存在目标的所述被测单元，判断所述被测单元的信噪比是否大于预设的分类阈值，所述分类阈值大于所述第一恒虚警率阈值，若是，则确定所述被测单元存在目标，若否，则确定所述被测单元存在待确认目标；

对于每个存在待确认目标的所述被测单元，从每个所述接收天线所接收到的回波信号的距离多普勒图中的目标位置获取数据，并基于预设角度对数据引入相位补偿，所述目标位置为与存在待确认目标的所述被测单元对应的位置；

对于每个存在待确认目标的所述被测单元，利用引入相位补偿后的数据判断是否存在目标。

可选的，所述对于每个存在待确认目标的所述被测单元，利用引入相位补偿后的数据判断是否存在目标，具体包括：

对于每个存在待确认目标的所述被测单元，对所有引入相位补偿后的数据进行相参叠加，得到相参叠加结果；