[发明专利]用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于生成信息的方法，其特征在于，包括：

从目标图像中分割出车道指示物图像；

获取所述目标图像对应的相机姿态信息；

根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，其中，所述匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；

基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，所述车道指示物变更信息用于指示所述匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更；

其中，所述根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，包括：根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成准投影图像；确定所述准投影图像与所述目标图像中的车道指示物图像之间的交集区域；基于所述交集区域的占比，生成目标函数；对所述目标函数进行优化求解，生成调整后的相机姿态信息；根据所述调整后的相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成所述投影图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，包括：

将所述车道指示物图像和所述投影图像进行差分，生成差分结果，其中，所述差分结果用于指示图像中的不同部分；

根据所述差分结果，生成所述车道指示物变更信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述差分结果，生成所述车道指示物变更信息，包括：

获取目标数目张与所述目标图像关联的扩展图像，其中，扩展图像所匹配的高精地图数据与所述目标图像所匹配的高精地图数据一致；

从所述目标数目张扩展图像中分割出车道指示物图像；

根据所述目标数目张扩展图像中分割出的车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成目标数目个车道指示物变更子信息；

对所生成的多个车道指示物变更子信息和所述差分结果进行统计，生成所述车道指示物变更信息。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述从目标图像中分割出车道指示物图像，包括：

将所述目标图像输入至预先训练的车道指示物分割模型，生成包括至少一个车道指示物图像的分割结果，其中，所述车道指示物分割模型中包括基于空洞可分离卷积的编码网络和解码网络。

5.一种用于生成信息的装置，其特征在于，包括：

分割单元，被配置成从目标图像中分割出车道指示物图像；

获取单元，被配置成获取所述目标图像对应的相机姿态信息；

投影单元，被配置成根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成投影图像，其中，所述匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；

生成单元，被配置成基于所述车道指示物图像和所述投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，所述车道指示物变更信息用于指示所述匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更；

其中，所述投影单元包括：投影模块，被配置成根据所述相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成准投影图像；确定模块，被配置成确定所述准投影图像与所述目标图像中的车道指示物图像之间的交集区域；第一生成模块，被配置成基于所述交集区域的占比，生成目标函数；优化模块，被配置成对所述目标函数进行优化求解，生成调整后的相机姿态信息；第二生成模块，被配置成根据所述调整后的相机姿态信息，将与所述目标图像匹配的高精地图数据投影至所述目标图像所在平面，生成所述投影图像。

6.根据权利要求5所述的装置，所述生成单元包括：

差分模块，被配置成将所述车道指示物图像和所述投影图像进行差分，生成差分结果，其中，所述差分结果用于指示图像中的不同部分；

第三生成模块，被配置成根据所述差分结果，生成所述车道指示物变更信息。