[发明专利]用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：从目标图像中分割出车道指示物图像；获取该目标图像对应的相机姿态信息；根据该相机姿态信息，将与该目标图像匹配的高精地图数据投影至该目标图像所在平面，生成投影图像，其中，该匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；基于该车道指示物图像和该投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，该车道指示物变更信息用于指示该匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。从而实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的车道指示物是否发生了现实变更，具有良好的泛化性。进而可以为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。

技术领域

本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶领域的高精地图变更检测技术。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，高精地图中核心元素(如车道线等)跟随实际情况的变更对于保证高精地图的时效性和自动驾驶系统的安全起到举足轻重的作用。

现有技术通常是利用专门的地图采集车辆对主要的道路进行快速覆盖并将采集的数据回传。通过对采集到的点云和图像进行分析处理，结合定位数据对道路上的目标元素进行后台融合，通过各个局部信息构建出高精地图的全局信息。但这种方式存在着采集周期长、制图周期长和制作成本高等问题。

发明内容

提供了一种用于生成信息的方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：从目标图像中分割出车道指示物图像；获取目标图像对应的相机姿态信息；根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像，其中，匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；基于车道指示物图像和投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，车道指示物变更信息用于指示匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。

根据第二方面，提供了一种用于生成信息的装置，该装置包括：分割单元，被配置成从目标图像中分割出车道指示物图像；获取单元，被配置成获取目标图像对应的相机姿态信息；投影单元，被配置成根据相机姿态信息，将与目标图像匹配的高精地图数据投影至目标图像所在平面，生成投影图像，其中，匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；生成单元，被配置成基于车道指示物图像和投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，车道指示物变更信息用于指示匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。

根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，上述指令被至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机能够执行如第一方面中任一实现方式所描述的方法。

根据本申请的技术实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的车道指示物(例如车道线)是否发生了现实变更，具有良好的泛化性。进而可以为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。从而解决了现有高精地图更新方法采集周期长、制图周期长和制作成本高等问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3是可以实现本申请实施例的用于生成信息的方法的一个应用场景的示意图；