[发明专利]一种适用于磁吸附爬壁机器人高空回收的装置

说明书

本发明公开了一种适用于磁吸附爬壁机器人高空回收的装置，其特征在于：包括电磁吸盘、弹簧模组、滑轨底座、连杆模组和重力块，采用电磁吸盘与弹簧组的耦合设计，通过将该装置串联入相应的磁吸附爬壁机器人主动力电源回路中，并关联进机器人控制反馈指令中，便可以实现磁吸附爬壁机器人在高空作业过程中意外失去动力电源或移动指令时，也能够自主脱开壁面达到悬空状态便于回收，而不至于使得爬壁机器人吸附在高空的金属壁面上，只能依靠升降平台等人工手段回收，本发明回收过程简单可靠，回收效率高，实现了爬壁机器人的高空自主回收。

技术领域

本发明涉及一种适用于磁吸附爬壁机器人高空回收的装置，属于机器人设计领域。

背景技术

随着社会的进步发展，越来越多的电厂采用各式各样的机器人进行检修特种作业，其中应用于电厂各类罐体、锅炉受热面以及钢架结构等环境的检测、清洁用途的爬壁机器人往往在高空的壁面进行作业任务。在极端的情况下，例如供电电缆接口松脱、机器人本体电源模块故障或对于机器人的通讯控制指令中断等，均有可能出现机器人由于磁吸附力作用被固定在高空壁面上，无法进行回收回到作业地面。传统的解决手段是通过高空吊篮、升降平台等方式进行人工回收，问题解决难度大，回收效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：爬壁机器人采用人工回收方式回收难度大，回收效率低的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种适用于磁吸附爬壁机器人高空回收的装置，其特征在于：包括电磁吸盘、弹簧模组、滑轨底座、连杆模组和重力块，所述弹簧模组包括弹簧一、弹簧二和连接杆，所述电磁吸盘设在滑轨底座上并与磁吸附爬壁机器人的主动力电源连接，弹簧一和弹簧二设在滑轨底座上电磁吸盘的两侧，弹簧一和弹簧二的顶端通过连接杆相连，所述重力块设于电磁吸盘的正上方并与连接杆连接，所述连杆模组包括多个连杆铰接形成的可伸缩活动件、弹簧三和弹簧四，可伸缩活动件穿过滑轨底座并与滑轨底座活动连接，重力块的两端分别通过弹簧三和弹簧四与可伸缩活动件的顶部连接。

优选地，所述可伸缩活动件包括连杆一、连杆二、连杆三和连杆四，所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四按照顺序依次铰接，连杆一和连杆四交叉，交叉点与滑轨底座的底部铰接固定，交叉点与滑轨底座的固定点设于滑轨底座的底面，连杆一和连杆四分别穿过滑轨底座并通过弹簧三连接重力块的两端。

优选地，所述滑轨底座为凹字形，电磁吸盘设在凹字形中间凹陷的部位，弹簧一和弹簧二分别设在滑轨底座两边凸出的部位。

优选地，所述滑轨底座上设有供连杆一和连杆四穿过的槽，底部设有用于固定连杆模组的挂耳。

优选地，所述槽设于电磁吸盘的两侧。

优选地，所述槽的方向与连接杆的方向垂直。

优选地，所述挂耳设于电磁吸盘的正下方。

优选地，所述重力块两端设有与弹簧三连接的凸块。

优选地，所述槽的两端设有用于对连杆模组的连杆一和连杆四滑动位置限位的电磁限位开关，所述电磁限位开关在机器人通电时闭合，在机器人失电时瞬间释放打开。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明为采用电磁吸盘与弹簧组的耦合设计装置，通过将该装置串联入相应的磁吸附爬壁机器人主动力电源回路中，并关联进机器人控制反馈指令中，便可以实现磁吸附爬壁机器人在高空作业过程中意外失去动力电源或移动指令时，也能够自主脱开壁面达到悬空状态便于回收，而不至于使得爬壁机器人吸附在高空的金属壁面上，只能依靠升降平台等人工手段回收，本发明回收过程简单可靠，回收效率高，实现了爬壁机器人的高空自主回收。

附图说明

图1为爬壁机器人在通电且信号反馈正常时本发明结构示意图；