[发明专利]自动化组装机器人

权利要求书

1.自动化组装机器人，其特征在于：包括

送件机构，所述送件机构包括第一零件供应装置（11）和第一零件输送装置（12）；

第二送件机构，所述第二送件机构包括第二零件供应装置（21）和第二零件输送装置（22）；

组装机构（3），所述组装机构（3）用于将来自第一零件输送装置（12）的第一零件（91）和来自第二零件输送装置（22）的第二零件（92）进行组装；和

排出机构（4），所述排出机构（4）用于将组装完成的产品排出组装机构（3）；

所述第一零件供应装置（11）包括用于存放第一零件（91）的吸塑管（111）和零件推送装置（112），所述零件推送装置（112）用于将吸塑管（111）内存放的第一零件（91）推送至第一零件输送装置（12）上；

所述第一零件供应装置（11）还包括第一零件供应柜（113），所述第一零件供应柜（113）内设有吸塑管容纳装置（114）和吸塑管传输装置（115），所述吸塑管传输装置（115）用于将存放于吸塑管容纳装置（114）内的吸塑管（111）传输至工作位置；

所述第一零件供应柜（113）内还设有至少一个吸塑管固定装置（117），所述吸塑管固定装置（117）包括吸塑管压紧装置（1171）、吸塑管卡紧装置（1172）和吸塑管固定气缸（1173），所述吸塑管固定气缸（1173）用于驱动吸塑管压紧装置（1171）和吸塑管卡紧装置（1172）上升或下降；

所述吸塑管容纳装置（114）包括若干对左右限位夹板（1141）和设置在每对左右限位夹板（1141）底部两端的用于防止吸塑管（111）掉落的上下限位机构（1142），每对所述左右限位夹板（1141）的一端设有吸塑管挡条（1143），另一端设有用于将吸塑管（111）横向限制在每对左右限位夹板（1141）之间的吸塑管挡门（1144），所述吸塑管挡门（1144）与每对左右限位夹板（1141）中的一片铰接，所述吸塑管挡门（1144）的上方设有挡门传感器（1145），用于检测吸塑管挡门（1144）是否关闭；

所述左右限位夹板（1141）的底部在靠近吸塑管挡门（1144）的一端设有一对吸塑管感应传感器（1146），用于检测左右限位夹板（1141）之间是否需要补充装满第一零件（91）的吸塑管（111）；

所述上下限位机构（1142）包括限位条（11421）和用于驱动限位条（11421）插入或退出吸塑管（111）的限位气缸（11422）；

所述吸塑管传输装置（115）包括两个垂直传输机构（1151）、水平传输机构（1152）和两条水平传输轨道（1153），所述垂直传输机构（1151）用于将吸塑管容纳装置（114）内位于最下方的吸塑管（111）下降至水平传输轨道（1153）上，所述水平传输机构（1152）用于将水平传输轨道（1153）上的吸塑管（111）水平传输至工作位置；

两个所述垂直传输机构（1151）位于两条水平传输轨道（1153）之间，每个所述垂直传输机构（1151）均包括上位垂直传输装置和下位垂直传输装置，所述上位垂直传输装置包括上位托板（11511）和用于驱动上位托板（11511）上升或下降的上位气缸（11512），所述上位托板（11511）用于承托吸塑管（111）；所述下位垂直传输装置包括用于驱动整个上位垂直传输装置上升或下降的下位气缸（11513）和用于固定下位气缸（11513）的下位气缸固定支架（11514），所述下位气缸固定支架（11514）固定在工作台（99）上；

所述下位气缸固定支架（11514）包括若干个支架立柱（115141）和固定于支架立柱（115141）上方的支架固定板（115142），所述下位气缸（11513）固定在支架固定板（115142）的下表面；

所述上位垂直传输装置还包括上位气缸固定板（11515），所述上位气缸（11512）固定在上位气缸固定板（11515）上，所述下位气缸（11513）通过驱动上位气缸固定板（11515）的上升或下降来带动整个上位垂直传输装置的上升或下降；

所述上位垂直传输装置还包括第一高度限位板（11516），所述第一高度限位板（11516）设置在上位气缸固定板（11515）的上方，用于限制上位托板（11511）的下降高度；

所述下位垂直传输装置还包括第二高度限位板（11517），所述第二高度限位板（11517）呈L型，包括相互垂直的第二长部（115171）和第二短部（115172），所述第二长部（115171）穿过支架固定板（115142）后固定在上位气缸固定板（11515）上，通过第二短部（115172）与支架固定板（115142）之间的相互作用来限制上位垂直传输装置的上升高度；

所述第一高度限位板（11516）也呈L型，包括相互垂直的第一长部（115161）和第一短部（115162），所述第一短部（115162）上设有第一高度限位调节装置，用于调整上位托板（11511）的限制下降距离；所述第二短部（115172）上设有第二高度限位调节装置，用于调整上位垂直传输装置的限制上升距离；

所述第一高度限位调节装置和第二高度限位调节装置均包括高度限位调节螺栓（115163）、高度限位调节螺母（115164）和高度限位顶块（115165），所述高度限位顶块（115165）固定在上位托板（11511）或支架固定板（115142）的下表面，所述高度限位调节螺栓（115163）依次穿过高度限位调节螺母（115164）和第一短部（115162）或高度限位调节螺母（115164）和第二短部（115172）后，通过高度限位调节螺母（115164）固定在第一短部（115162）或第二短部（115172）上，并在下降或上升的过程中通过高度限位调节螺栓（115163）与高度限位顶块（115165）的接触限制上位托板（11511）的下降高度或上位垂直传输装置的上升高度；

每个所述垂直传输机构（1151）还包括垂直传输平衡装置，所述垂直传输平衡装置包括平衡板（11518）和两根平衡杆（11519），所述两根平衡杆（11519）的一端分别固定在上位托板（11511）的两端，另一端依次穿过上位气缸固定板（11515）和支架固定板（115142）与位于下位气缸（11513）下方的平衡板（11518）的两端固定连接；

所述水平传输机构（1152）位于两个垂直传输机构（1151）之间，包括吸塑管承托装置和水平驱动电缸（11521），所述水平驱动电缸（11521）用于驱动吸塑管承托装置前进或后退，将吸塑管承托装置中的吸塑管（111）沿水平传输轨道（1153）传输至工作位置；

所述吸塑管固定装置（117）设有两个，分别用于固定吸塑管（111）的两端；所述吸塑管固定装置（117）还包括固定气缸连接板（1175），所述固定气缸连接板（1175）固定在吸塑管固定气缸（1173）上，用于固定吸塑管压紧装置（1171）和吸塑管卡紧装置（1172）；

所述吸塑管压紧装置（1171）包括吸塑管压紧驱动板（11711）、两根吸塑管压紧弹簧（11712）、两根吸塑管压紧导柱（11713）和吸塑管压板（11714），所述吸塑管压紧装置（1171）通过吸塑管压紧驱动板（11711）固定在固定气缸连接板（1175）上；两根吸塑管压紧导柱（11713）分别依次穿过吸塑管压板（11714）和吸塑管压紧弹簧（11712）后，与吸塑管压紧驱动板（11711）可滑动地连接，使吸塑管压紧弹簧（11712）位于吸塑管压紧驱动板（11711）和吸塑管压板（11714）之间；所述吸塑管卡紧装置（1172）包括两个吸塑管卡块（11721），两个所述吸塑管卡块（11721）固定在固定气缸连接板（1175）上，通过固定气缸连接板（1175）与吸塑管固定气缸（1173）连接；

所述吸塑管固定装置（117）还包括通过固定气缸连接板（1175）与吸塑管固定气缸（1173）连接的吸塑管防反装置（1174），所述吸塑管（111）的上侧壁在长度方向的两端均设有用于固定吸塑管（111）内部第一零件（91）的塞孔（1111），所述塞孔（1111）到吸塑管（111）两侧面的距离不相等；所述吸塑管防反装置（1174）包括防反插片（11741）和防反传感器（11742），所述吸塑管固定气缸（1173）驱动防反插片（11741）下降插入塞孔（1111）或上升离开塞孔（1111），若防反传感器（11742）检测到防反插片（11741），则说明防反插片（11741）未能插入塞孔（1111），吸塑管（111）放反；

所述吸塑管防反装置（1174）还包括防反固定板（11743）、防反压制块（11744）、防反压制弹簧（11745）和防反传感器固定板（11746），所述吸塑管防反装置（1174）通过防反固定板（11743）固定在固定气缸连接板（1175）上；所述防反压制块（11744）为直角结构，通过直角结构的一边固定在防反固定板（11743）上，另一边在靠近防反固定板（11743）的一侧间隔设置两个压制弹簧盲孔；所述防反插片（11741）呈L型，包括相互垂直的插片长部（117411）和插片短部（117412），所述插片长部（117411）穿过防反固定板（11743），通过插片短部（117412）卡设在防反固定板（11743）上，所述防反压制弹簧（11745）一端插入压制弹簧盲孔，另一端压制插片短部（117412）；所述防反传感器固定板（11746）固定在防反固定板（11743）上，所述防反传感器（11742）穿过防反固定板（11743），用于检测插片短部（117412）。