[发明专利]一种车辆编队行驶方法

权利要求书

1.一种车辆编队行驶方法，其特征在于，所述方法步骤如下：

启动待编队各车辆的导航装置；所述待编队中包括一辆领航车辆、若干辆非领航车辆；

广播所述领航车辆的车辆信息；所述非领航车辆接收所述领航车辆的车辆信息、并将自身的车辆信息发送至所述领航车辆；所述车辆信息至少包括：车牌号码、行驶目的地、车辆驶行状态、所述导航装置的状态、车辆类型；其中，车辆行驶状态包括：未加入车队、已加入车队；车辆类型包括：领航车辆、跟随车辆；

非领航车辆的车辆信息经领航车辆确认无误后，作为跟随车辆加入车队，并设置所述跟随车辆的车辆信息，形成车辆编队；

领航车辆对车辆编队中的所有车辆进行编号，并将车辆编队中所有车辆的车辆信息及编号整理成车辆信息表后广播至车辆编队中的所有跟随车辆；

跟随车辆基于车辆信息表，确定跟随车辆的前车；跟随车辆还基于跟随车辆的前车及自身导航装置采集的信息，实现车辆编队行驶；

所述非领航车辆的车辆信息经领航车辆确认过程包括：

检测非领航车辆的车辆行驶状态是否为未加入车队，若是，则判断所述非领航车辆的行驶目的地是否与领航车辆的行驶目的地一致或部分一致，若一致或部分一致，则判断所述非领航车辆的导航装置的状态是否正常，若正常，则将该车辆作为跟随车辆加入车队。

2.根据权利要求1所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，所述跟随车辆加入车队后，将所述跟随车辆的车辆行驶状态设置为已加入车队、车辆类型设置为跟随车辆，得到所述跟随车辆的车辆信息。

3.根据权利要求2所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，所述部分一致，指在到达领航车辆的行驶目的地过程中路过所述非领航车辆的行驶目的地。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，所述导航装置至少包括：测距传感器、前视图像获取单元、轨迹图像获取单元、IMU惯性测量单元、GPS单元、UWB单元、通信单元、处理器单元；其中，

测距传感器，用于测量本车与前车之间的距离；

前视图像获取单元，用于采集本车前方导航图像；

轨迹图像获取单元，用于采集本车的行驶轨迹；

IMU惯性测量单元，用于测量本车的行驶姿态；

GPS单元，用于定位本车的车辆位置；

UWB单元，用于定位车队中车辆间相对位置；

处理器单元，用于存储本车的车牌号码，监控导航装置的状态，还用于对导航装置采集到的信息进行数据处理，完成本车的路径规划和行车控制；

通信单元，用于编队中车辆之间的无线通信以及与车辆底盘之间的通信。

5.根据权利要求4所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，车辆编队正常行驶过程中，各跟随车辆中的处理器单元执行以下操作完成本车的路径规划和行车控制：

跟随车辆基于所述前视图像获取单元采集到的本车前方导航图像，判断当前道路为结构化道路或非结构化道路；

若当前道路为结构化道路，基于所述本车前方导航图像识别出的前车车牌号码锁定前车，并基于所述前车导航图像识别出的车道线、红外线规划本车的行车路径。

6.根据权利要求5所述的车辆编队行驶方法，其特征在于，车辆编队行驶过程中，当车辆行驶状态为未加入车队的车辆要加入车辆编队时，执行以下操作：

未加入车队的车辆将其自身的车辆信息发送至领航车辆，经领航车辆确认无误后，领航车辆将编队中队尾的跟随车辆的GPS信息发送至所述未加入车队的车辆；

所述未加入车队的车辆基于所述GPS信息，靠近队尾的跟随车辆，当检测到与队尾的跟随车辆之间的距离小于设定距离阈值时，向领航车辆发送已跟随队尾车辆请求；

领航车辆在接收到已跟随队尾车辆请求后，将所述未加入车队的车辆作为跟随车辆加入车队，并为该车辆分配编号，更新车辆信息表，形成新的车辆编队。