[发明专利]一种车辆编队行驶方法

说明书

本发明涉及一种车辆编队行驶方法，属于汽车自动驾驶技术领域，解决了现有技术中车辆编队无法自动形成以及车辆跟随精度低的问题。步骤如下：启动待编队各车辆的导航装置；广播领航车辆的车辆信息；非领航车辆接收领航车辆的车辆信息、并将自身的车辆信息发送至领航车辆，经领航车辆确认无误后作为跟随车辆加入车队，并设置跟随车辆的车辆信息，形成车辆编队；领航车辆对车辆编队中的所有车辆进行编号，并将车辆编队中所有车辆的车辆信息及编号整理成车辆信息表后广播至车辆编队中的所有跟随车辆；跟随车辆基于车辆信息表，确定跟随车辆的前车；跟随车辆还基于跟随车辆的前车及自身导航装置采集的信息，实现车辆编队行驶。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队行驶方法。

背景技术

本发明涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆编队自动跟随的自动驾驶方法。前车自动跟随技术目前有两种实现方式：一种是利用高档轿车上的智能自适应巡航功能，通过雷达跟踪前车，并通过摄像头进行车道保持。由于雷达的视场范围限制，以及其他物体对雷达回波的反射，这种方式只能适用于转弯半径大的高速路段的弯道，所以该功能也仅仅是辅助驾驶。专利CN109164809A中描述的是另一种实现方式，通过图像识别以视觉导航的方式跟踪前车。

行车路况是非常复杂也难以预料的，因此完全的无人驾驶在现实应用如此艰难，跟随行驶因为领航车辆是有人驾驶，因此对后车的智能程度要求降低很多，必要条件是对前车的行车轨迹进行精确跟随。上文提到的现有的两种前车跟随方法需要在结构化道路中实施，尤其是要有车道线等辅助才能保证跟随的精度，否者只能是位置的跟随而做不到对行车轨迹的精确跟随，跟随精度的下降会导致在复杂的非结构化道路中无法使用。同时，现有技术中的车辆编队过程一般需要领航车辆的驾驶员确认，无法实现自动组队，由此导致领航车辆的驾驶员既要人工驾驶车辆、又要实时查看是否有车辆加入，一方面增加了驾驶员的工作量，另一方面容易分散驾驶员的注意力，降低了车辆编队行驶的安全性。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种车辆编队行驶方法，用以解决现有技术的上述一个或多个缺陷。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种车辆编队行驶方法，所述方法步骤如下：

启动待编队各车辆的导航装置；所述待编队中包括一辆领航车辆、若干辆非领航车辆；

广播所述领航车辆的车辆信息；所述非领航车辆接收所述领航车辆的车辆信息、并将自身的车辆信息发送至所述领航车辆；

非领航车辆的车辆信息经领航车辆确认无误后，作为跟随车辆加入车队，并设置所述跟随车辆的车辆信息，形成车辆编队；

领航车辆对车辆编队中的所有车辆进行编号，并将车辆编队中所有车辆的车辆信息及编号整理成车辆信息表后广播至车辆编队中的所有跟随车辆；

跟随车辆基于车辆信息表，确定跟随车辆的前车；跟随车辆还基于跟随车辆的前车及自身导航装置采集的信息，实现车辆编队行驶。

在上述方案的基础上，还做出了如下改进：

进一步，所述车辆信息至少包括：车牌号码、行驶目的地、车辆驶行状态、所述导航装置的状态、车辆类型；其中，

车辆行驶状态包括：未加入车队、已加入车队；

车辆类型包括：领航车辆、跟随车辆。

进一步，所述非领航车辆的车辆信息经领航车辆确认过程包括：

检测非领航车辆的车辆行驶状态是否为未加入车队，若是，则判断所述非领航车辆的行驶目的地是否与领航车辆的行驶目的地一致或部分一致，若一致或部分一致，则判断所述非领航车辆的导航装置的状态是否正常，若正常，则将该车辆作为跟随车辆加入车队。