[发明专利]运载体姿态测量系统、方法以及存储介质

说明书

本申请公开了一种运载体姿态测量系统、方法、装置以及存储介质。其中，运载体姿态测量系统，用于测量所述运载体的姿态，包括：第一光学准直装置，用于测量与第一测量面之间的第一角度偏差信息；第一姿态测量装置，与第一光学准直装置连接，用于测量与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息；驱动装置与第一光学准直装置和第一姿态测量装置连接，用于驱动第一光学准直装置和第一姿态测量装置相对于运载体进行姿态变换；以及处理器装置，与第一光学准直装置以及第一姿态测量装置通信连接，并且配置用于根据从第一光学准直装置接收的第一角度偏差信息以及从第一姿态测量装置接收的第一测量信息，确定第一测量面的第一姿态信息。

技术领域

本申请涉及姿态测量以及导航技术领域，特别是涉及一种运载体姿态测量系统、方法以及存储介质。

背景技术

现有的运载体(例如船体)一般使用惯导设备进行运载体姿态测量，然后得出运载体的导航信息，从而进行导航。但是惯导设备在测量姿态信息的情况下，如果运载体的姿态变化的幅度比较小，惯导的测量结果存在很大的误差。目前的运载体(例如船体)在航行过程中行驶的非常平稳，不会产生大幅度的转向。因此，运载体上的惯导设备也不会发生大幅度的运动，从而该惯导设备测量出来的运载体的姿态信息存在误差，使得导航信息也会存在误差，进而导致提供错误的航向。

针对上述的现有技术中存在的目前的运载体(例如船体)在航行过程中行驶的非常平稳，不会产生大幅度的转向，运载体上的惯导设备也不会发生大幅度的运动，因此惯导设备测量出来的姿态信息存在误差，使得导航信息也会存在误差，从而导致提供错误的航向的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本公开的实施例提供了一种运载体姿态测量系统、方法、装置以及存储介质，以至少解决现有技术中存在的目前的运载体(例如船体)在航行过程中行驶的非常平稳，不会产生大幅度的转向，运载体上的惯导设备也不会发生大幅度的运动，因此惯导设备测量出来的姿态信息存在误差，使得导航信息也会存在误差，从而导致提供错误的航向的技术问题。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种运载体姿态测量系统，包括：第一光学准直装置、第一姿态测量装置、处理器装置以及第一驱动装置，其中第一光学准直装置，用于测量与第一测量面之间的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光学准直装置的轴线与第一测量面法线之间的角度偏差，并且其中第一测量面设置于运载体上；第一姿态测量装置，与第一光学准直装置连接，用于测量与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息；驱动装置与第一光学准直装置和第一姿态测量装置连接，用于驱动第一光学准直装置和第一姿态测量装置相对于运载体进行姿态变换；以及处理器装置，与第一光学准直装置以及第一姿态测量装置通信连接，并且配置用于根据从第一光学准直装置接收的第一角度偏差信息以及从第一姿态测量装置接收的第一测量信息，确定第一测量面的第一姿态信息。

根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种运载体姿态测量方法，包括：利用第一驱动装置驱动第一光学准直装置和第一姿态测量装置进行姿态变换；获取第一光学准直装置与第一测量面之间的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光学准直装置的轴线与第一测量面法线之间的角度偏差；获取与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息；以及根据第一角度偏差信息和第一测量信息，确定第一测量面的第一姿态信息。

根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项的方法。

根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种运载体姿态测量装置，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：利用第一驱动装置驱动第一光学准直装置和第一姿态测量装置进行姿态变换；获取第一光学准直装置与第一测量面之间的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光学准直装置的轴线与第一测量面法线之间的角度偏差；获取与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息；以及根据第一角度偏差信息和第一测量信息，确定第一测量面的第一姿态信息。