[发明专利]泵车臂架回转控制方法、装置及泵车

权利要求书

1.一种泵车臂架回转控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；

获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；

根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；

根据所述目标修正系数确定目标修正电流；

根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流；

根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转；

所述根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流包括：

在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；

在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流；所述下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标倾斜角度包括所述第一倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：

获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；

根据所述第一比值确定所述目标修正系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标倾斜角度包括所述第二倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：

根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；

获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；

获取所述第一转动惯量与所述第二转动惯量的第二比值；

根据所述第二比值确定所述目标修正系数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标修正系数确定目标修正电流，包括：

将所述目标修正系数与预设修正基准电流的乘积，作为所述目标修正电流。

5.一种泵车臂架回转控制装置，其特征在于，所述装置包括：控制器，以及与所述控制器连接的姿态采集机构，

所述控制器，用于在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；

所述姿态采集机构，用于获取所述泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，并将所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度发送至所述控制器，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；

所述控制器，还用于接收所述工作姿态信息和所述目标倾斜角度，并根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；根据所述目标修正系数确定目标修正电流；根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流，并根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转；

所述姿态采集机构包括回转角度传感器，用于获取所述泵车臂架的上坡状态和下坡状态；

所述控制器，用于在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述上坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载大于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态；在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流，所述下坡状态为当前姿态下臂架对回转机构产生的负载小于泵车水平且多节臂架展开成水平状态下臂架对回转机构产生的负载的状态。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述姿态采集机构包括电子水平仪的情况下，所述电子水平仪，用于采集所述第一倾斜角度，所述控制器用于：

获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；根据所述第一比值确定所述目标修正系数。