[发明专利]泵车臂架回转控制方法、装置及泵车

说明书

本公开涉及一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车，该方法通过在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定该泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度；根据该目标倾斜角度确定目标修正系数；根据该目标修正系数确定目标修正电流；根据该工作姿态信息和该目标修正电流修正该控制电流得到目标控制电流；根据该目标控制电流控制该泵车臂架旋转。这样，能够根据泵车臂架的工作姿态调整控制电流，从而能够使控制泵车臂架转动的回转机构在当前臂架姿态对应的负载下，以该控制指令对应的回转速度转动，从而能够有效提高泵车臂架回转的稳定性。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车。

背景技术

泵车通过臂架将混凝土输送到浇筑位置，在作业过程中，需要通过控制电流控制回转机构转动，从而带动臂架在水平方向旋转，以调整浇筑位置。该控制电流通常是保证泵车水平，臂架展开成水平状态下维持指定转速需要的电流。

然而现实中，由于与泵车配套的搅拌车卸料高度的限制或者作业场地的限制，并不能保证在所有工况下泵车都处于水平状态，并且也不是每种工况下臂架都会展开成水平状态，而当泵车存在一定的坡度和/或臂架处于非水平展开状态时，回转机构转动时所承载的负载会与泵车水平，臂架展开成水平状态下所承载的负载不同，不同的负载下，回转机构的动力输出效率不同，因此在该控制电流的控制下，会导致向负载较大方向旋转时，臂架回转速度变小，向负载较小方向旋转时，臂架回转速度变大的问题。也就是说，目前的泵车臂架控制方法中控制泵车臂架回转机构以指定转速转动的控制电流较为固定，不能因所承载的负载大小的改变而调整，导致该控制电流的准确性较低，回转机构无法在不同的负载条件下保证以该指定转速转动，不能有效保证臂架回转的稳定性。

发明内容

本公开的目的是提供一种泵车臂架回转控制方法、装置及泵车。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种泵车臂架回转控制方法，所述方法包括：

在接收到泵车臂架转动控制指令之后，确定所述泵车臂架转动控制指令对应的控制电流；

获取泵车臂架的工作姿态信息和目标倾斜角度，所述目标倾斜角度包括所述泵车臂架的固定底座相对于水平面的第一倾斜角度；和/或，所述泵车臂架的每一节臂架相对于水平方向的第二倾斜角度；

根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数；

根据所述目标修正系数确定目标修正电流；

根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流；

根据所述目标控制电流控制所述泵车臂架旋转。

可选地，所述工作姿态信息包括上坡状态或下坡状态，所述根据所述工作姿态信息和所述目标修正电流修正所述控制电流得到目标控制电流包括：

在确定所述泵车臂架为上坡状态的情况下，将所述控制电流增加所述目标修正电流后得到所述目标控制电流；

在确定所述泵车臂架为下坡状态的情况下，将所述控制电流减少所述目标修正电流后得到所述目标控制电流。

可选地，在所述目标倾斜角度包括所述第一倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：

获取所述第一倾斜角度与第一预设角度的第一比值；

根据所述第一比值确定所述目标修正系数。

可选地，在所述目标倾斜角度包括所述第二倾斜角度的情况下，所述根据所述目标倾斜角度确定目标修正系数包括：

根据每一节臂架的所述第二倾斜角度确定所述泵车臂架当前状态下的第一转动惯量；

获取所述泵车臂架的所有臂架全部展开的状态下的第二转动惯量；