[发明专利]一种机器人安全控制系统

权利要求书

1.一种机器人安全控制系统，应用于机器人工作过程中的安全运行，其特征在于，所述控制系统包括环境感知端、操控端和命令接收端，所述操控端分别连接所述环境感知端和所述命令接收端，所述操控端设置于机器人本体上，用于控制机器人本体的运行；所述环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，所述命令接收端用于接收用户的操作指令并发送至所述操控端，所述操控端根据所述操作指令于所述场景地图上生成对应的导航路径信息，并根据所述导航路径信息控制机器人本体的运行；所述操控端还包括一第一定位单元，用于实时采集所述机器人的第一位置信息，所述操控端根据所述第一位置信息向所述机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿所述导航路径信息行进，并于所述机器人本体偏离所述导航路径信息时对所述机器人本体进行修正；所述环境感知端于生成所述场景地图时通过检测的所述环境信息对所述场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，所述第一过渡区与所述安全区相邻，所述第二过渡区与所述第一过渡区和所述非安全区相邻，所述操控端于所述第一位置信息位于所述第一过渡区时对所述机器人本体进行调整以使所述机器人本体回到所述安全区，所述操控端于所述第一位置信息位于所述第二过渡区时控制所述机器人本体停止行进并发出相应的报警信号；

所述控制系统还包括一操作端，所述操作端连接所述环境感知端、所述操控端和所述命令接收端，所述操作端具体包括：

第一接收单元，用于接收所述第一位置信息；

生成单元，连接所述第一接收单元，用以于所述场景地图上实时生成与所述第一位置信息相对应的第一标记点；

显示单元，连接所述生成单元，用于将所述第一标记点和所述场景地图展示给用户；

输入单元，用于输入所述操作指令，以及用以于所述场景地图上设置可活动区域，所述可活动区域对应所述机器人的活动范围；

第一发送单元，连接所述输入单元，用于将所述操作指令发送至所述命令接收端；

检测单元，用以于所述第一标记点超出所述可活动区域时生成相应的控制命令；

第二发送单元，连接所述检测单元，用于将所述控制命令发送至控制端；

所述控制系统还包括多个穿戴端，每个所述穿戴端分别远程连接所述操控端，每个所述穿戴端分别穿戴于进入所述机器人所在的预定场地的一个工作人员身上，所述穿戴端用于实时采集所述工作人员的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送至所述操作端；

所述第一接收单元还用于实时接收所述第二位置信息，所述生成单元于所述场景地图上实时生成与所述第二位置信息对应的第二标记点，所述显示单元将所述第二标记点和所述场景地图展示给用户；

所述输入单元还用于在所述场景地图上设置禁止进入区域，所述禁止进入区域覆盖所述可活动区域；

当所述检测单元检测到所述第二标记点进入所述禁止进入区域时，继续识别所述机器人是否处于运行状态，并在所述机器人处于运行状态时向所述第二标记点对应的所述穿戴端发送相应的提醒指令。

2.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述操控端还包括：

路径生成单元，用于根据所述操作指令于所述场景地图上生成所述导航路径信息；

命令生成单元，连接所述第一定位单元和所述路径生成单元，用于根据所述第一位置信息和所述导航路径信息生成所述控制命令；

执行单元，连接所述命令生成单元，用于根据所述控制命令控制机器人本体沿所述导航路径信息行进，并于所述机器人本体偏离所述导航路径信息时对所述机器人本体进行修正。

3.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述显示单元还用于向用户展示所述场景地图中的所述安全区、所述第一过渡区、所述第二过渡区和所述非安全区。

4.根据权利要求3所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述输入单元还用于调整所述安全区、所述第一过渡区、所述第二过渡区和所述非安全区的范围。