[发明专利]一种机器人安全控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人安全控制系统，属于机器人控制技术领域，包括：包括环境感知端、操控端和命令接收端，环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，操控端向机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿导航路径信息行进，并于机器人本体偏离导航路径信息时对机器人本体进行修正；环境感知端于生成场景地图时通过检测的环境信息对场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，操控端于第一位置信息位于第一过渡区时对机器人本体进行调整以使机器人本体回到安全区，操控端于第一位置信息位于第二过渡区时控制机器人本体停止行进并发出相应的报警信号，确保了机器人执行任务中的安全可靠。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人安全控制系统。

背景技术

机器人作为一个平台被广泛的应用于各种危险的环境中去执行任务，机器人在完成任务的过程中需要能够有效适应各种复杂的工作环境，例如，机器人在运动的过程中需要保持静态的稳定性和动态的稳定性；机器人需要利用自身携带的各种不同类型的传感器来构建周围工作环境的三维模型，并将三维模型发送至与机器人远程连接的控制端以方便操纵者实现无延迟的情景感知；机器人需要依靠外部的硬件设计和内部的软件设计的配合，实现快速、自信、可靠的执行远程任务；同时机器人为了实现预定的动作，需要先将预定的软件移植到该机器人中，然后在模拟的工作环境中进行大量的任务练习与调试，进而来提升机器人的性能和操作速度。

现有技术中，由于执行任务的机器人会随时出现各种突发故障，有些故障可能会导致机器人失去控制，脱离预定的活动区域，给活动区域外的人和物带来不可控的危险；同时，由于完成任务的过程中工作人员需要随时靠近机器人，而工作人员在接近机器人时机器人如果仍然处于工作状态，将给工作人员带来不可预料的危险，因此，需要一种机器人安全控制系统来保证机器人在完成任务过程中的安全。

发明内容

根据现有技术中存在的不足，现提供一种机器人安全控制系统，具体包括：

一种机器人安全控制系统，应用于机器人工作过程中的安全运行，其中，所述控制系统包括环境感知端、操控端和命令接收端，所述操控端分别连接所述环境感知端和所述命令接收端，所述操控端设置于机器人本体上，用于控制机器人本体的运行；所述环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，所述命令接收端用于接收用户的操作指令并发送至所述操控端，所述操控端根据所述操作指令于所述场景地图上生成对应的导航路径信息，并根据所述导航路径信息控制机器人本体的运行；所述操控端还包括一第一定位单元，用于实时采集所述机器人的第一位置信息，所述操控端根据所述第一位置信息向所述机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿所述导航路径信息行进，并于所述机器人本体偏离所述导航路径信息时对所述机器人本体进行修正；所述环境感知端于生成所述场景地图时通过检测的所述环境信息对所述场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，所述操控端于所述第一位置信息位于所述第一过渡区时对所述机器人本体进行调整以使所述机器人本体回到所述安全区，所述操控端于所述第一位置信息位于所述第二过渡区时控制所述机器人本体停止行进并发出相应的报警信号。

优选地，其中，所述操控端还包括：

路径生成单元，用于根据所述操作指令于所述场景地图上生成所述导航路径信息；

命令生成单元，连接所述第一定位单元和所述路径生成单元，用于根据所述第一位置信息和所述导航路径信息生成所述控制命令；

执行单元，连接所述命令生成单元，用于根据所述控制命令控制机器人本体沿所述导航路径信息行进，并于所述机器人本体偏离所述导航路径信息时对所述机器人本体进行修正

优选地，其中，所述控制系统还包括一操作端，所述操作端连接所述环境感知端、所述操控端和所述命令接收端，所述操作端具体包括：

第一接收单元，用于接收所述第一位置信息；