[发明专利]一种机器人控制系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一命令输入端，一急停控制端，一刹车装置，所述命令输入端远程连接所述急停控制端，所述急停控制端与所述刹车装置均安装于机器人本体上，所述急停控制端与所述刹车装置连接，所述命令输入端用于输入急停命令和复位命令；所述刹车装置包括一正常工作状态和一刹车状态，所述急停控制端还包括：第一接收模块，用于接收急停命令；执行模块，连接所述第一接收模块，用于根据所述急停命令控制所述刹车装置进入刹车状态；第二接收模块，用于接收复位命令；复位模块，连接所述第二接收模块，用于根据所述复位命令复位所述刹车装置，使所述刹车装置进入正常的工作状态；

其中，所述复位模块包括一计时单元，所述计时单元用于统计所述复位命令持续的时间，所述复位模块于接收到所述复位命令后，所述计时单元开始计时，并在所述复位命令持续时间满足一预定时间后复位所述刹车装置；

所述急停控制端于收到所述急停命令后按预定顺序对机器人各用电单元进行掉电处理；所述机器人于收到所述复位命令后对周围环境进行检测，并判断所述周围环境是否允许所述机器人本体执行复位操作，若允许则于所述复位命令持续时间满足一预定时间后对机器人本体进行复位操作，若否，则不对机器人本体进行复位操作；

所述复位模块还连接所述第一接收模块，所述复位模块于接收到所述第一接收模块接收的所述急停命令后，停止所述计时单元的计时，并将所述计时单元清零；

所述刹车装置于所述正常工作状态时呈抱死状态；所述刹车装置于所述刹车状态时呈释放状态；刹车状态下，刹车装置处于刹死状态，具体包括：锁死机器人的伺服电机，停止对机器人躯干和四肢的控制，并在短暂的延时后断开伺服电机的供电，从而使得机器人刹车；

所述预定时间为3-5秒钟。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第一、第二接收模块均为无线接收模块，用于接收通过无线网络发送的命令。

3.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述第二接收模块为无线接收模块，用于接收通过无线网络发送来的所述复位命令。

4.一种机器人，其特征在于，应用了如权利要求1-3任意一项所述的机器人控制系统。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

手动刹车开关，设置于所述机器人上，用户通过所述手动刹车开关向所述控制系统发送所述急停命令。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述手动刹车开关上设置有防护装置，用于防止用户误触碰所述手动刹车开关。