[发明专利]一种机器人控制系统及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人复位控制系统及机器人，属于机器人控制技术领域，包括：命令输入端、急停控制端、刹车装置，命令输入端远程连接急停控制端，急停控制端与刹车装置均安装于机器人本体上，急停控制端与刹车装置电连接。第一接收模块用以接收急停命令，第二接收模块用以接收复位命令，执行模块用于根据所述急停命令控制所述刹车装置进入刹车状态；复位模块中加入计时单元，并通过相应的控制逻辑使得操作人员只有在发出复位命令且持续预定时间后才能够复位位于刹车状态的机器人，提高了机器人的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统及机器人。

背景技术

机器人通常是指自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人的任务是协助或取代人类的工作，在制造业、建筑业和危险工作中有着广泛的应用。

由于机器人的高度智能化，其也更容易出现各种不可预料的故障，例如，由于软件程序不够完善导致机器人未能按照预定线路行动或工作，或者由于机器人自身携带的传感器失灵导致机器人在运动的过程中无法有效的躲避障碍物，这些情况都将对周围的人员、设施以及机器人本身造成损害，现有技术中复位控制系统在刹车装置刹车后的复位过程过于简单，操作人员有可能存在误触碰复位按钮的情况，在机器人故障未排除的情况下，误触碰的复位有可能会给机器人及正在检修的操作人员带来危险。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人控制系统及机器人，该系统通过在复位模块中加入计时单元，并通过相应的控制逻辑使得操作人员只有在发出复位命令且持续预定时间后才能够复位处于刹车状态的机器人，提高了机器人的安全性。

上述技术方案具体包括：

一种机器人控制系统，其中，所述控制系统包括一命令输入端，一急停控制端，一刹车装置，所述命令输入端远程连接所述急停控制端，所述急停控制端与所述刹车装置均安装于机器人本体上，所述急停控制端与所述刹车装置电连接，所述命令输入端用于输入急停命令和复位命令；所述刹车装置包括一正常工作状态和一刹车状态，所述急停控制端还包括：第一接收模块，用于接收急停命令；执行模块，连接所述第一接收模块，用于根据所述急停命令控制所述刹车装置进入刹车状态；第二接收模块，用于接收复位命令；复位模块，连接所述第二接收模块，用于根据所述复位命令复位所述刹车装置，使所述刹车装置进入正常工作状态；

其中，所述复位模块包括一计时单元，所述计时单元用于统计所述复位命令持续的时间，所述复位模块于接收到所述复位命令后，所述计时单元开始计时，并在所述复位命令持续时间满足一预定时间后所述复位模块复位所述刹车装置；所述急停控制端于收到所述急停命令后按预定顺序对机器人各用电单元进行掉电处理，所述机器人于收到所述复位命令后对周围环境进行检测，并判断所述周围环境是否允许所述机器人本体执行复位操作，若允许则于所述复位命令持续时间满足一预定时间后对机器人本体进行复位操作，若否，则不对机器人本体进行复位操作。。

优选地，其中，所述复位模块还连接所述第一接收模块，所述复位模块于接收到所述第一接收模块发送的所述刹车命令后，停止所述计时单元的计时，并将所述计时单元清零。

优选地，其中，所述刹车装置于所述正常工作状态时呈抱死状态。

优选地，其中，所述刹车装置于所述刹车状态时呈释放状态。

优选地，其中，所述预定时间为3-5秒钟。

优选地，其中，所述第一接收模块为无线接收模块，用于接收通过无线网络发送来的所述刹车命令。

优选地，其中，所述第二接收模块为无线接收模块，用于接收通过无线网络发送来的所述复位命令。

一种机器人，其中包括如权利要求上述的机器人控制系统。

优选地，其中，所述机器人还包括：