[发明专利]机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人拖动示教的方法，其特征在于，所述机器人包括人机界面，所述方法包括：

获取机器人被执行拖动示教时所生成的多个示教程序，以及将所述多个示教程序的文件路径存储在所述机器人的系统变量数组中，所述系统变量数组为全局变量数组；

在所述人机界面显示所述系统变量数组中有效元素对应的按钮；

响应于对目标按钮的选择，获取与所述目标按钮对应的第一调用指令；

将所述第一调用指令对应的第一示教程序的所述文件路径传输至执行函数；

通过所述执行函数加载所述第一示教程序，以使所述机器人执行所述第一示教程序对应的拖动示教动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述第一调用指令对应的第一示教程序的所述文件路径传输至执行函数，包括：

解析所述第一调用指令，以调用所述执行函数，以及从所述系统变量数组中获取与所述第一调用指令对应的所述第一示教程序的所述文件路径；

将所述文件路径作为参数传输至所述执行函数；

所述通过所述执行函数加载所述第一示教程序，以使所述机器人执行所述第一示教程序对应的拖动示教动作，包括：

通过所述执行函数基于所述文件路径加载所述第一示教程序，以使所述机器人执行所述第一示教程序对应的拖动示教动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述将所述多个示教程序的文件路径存储在所述机器人的系统变量数组中，包括：

获取当前一个示教程序的文件路径；

判断所述系统变量数组的有效元素数量是否等于所述系统变量数组的长度；

若是，将所述系统变量数组的第一个元素删除，剩余的元素在所述系统变量数组的位置依次前移，将所述文件路径作为字符串赋值给所述系统变量数组中未赋值的元素；

若否，将所述文件路径作为字符串赋值给所述系统变量数组中第一个未初始化的元素。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人被执行拖动示教时所生成的多个示教程序之前，所述方法还包括：

获取所述机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息；

对所述多个连续位置的位置信息进行处理，以生成所述多个示教程序。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述获取所述机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息，包括：

获取位置记录指令；

基于所述位置记录指令，判断所述机器人被拖动示教执行动作时的当前位置与前一位置的距离是否大于设定阈值；

若是，则记录所述当前位置的位置信息，以进一步获取到所述多个连续位置的位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述对所述多个连续位置的位置信息进行处理，以生成所述多个示教程序，包括：

将所述多个连续位置的位置信息转换为动作指令；

将所述动作指令添加至示教程序模板中，以生成所述多个示教程序。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述获取所述机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息，还包括：

在获取所述机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息时，获取所述机器人的控制指令；

所述对所述多个连续位置的位置信息进行处理，以生成所述多个示教程序，包括：

对所述多个连续位置的位置信息和所述控制指令进行处理，以生成所述多个示教程序。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器以及与所述处理器连接的存储器；

所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-7任一项所述的方法。