[发明专利]机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质

说明书

本申请公开了机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质。该方法包括：获取机器人被执行拖动示教时所生成的多个示教程序，以及将多个示教程序的文件路径存储在机器人的系统变量数组中，系统变量数组为全局变量数组；获取第一调用指令；将第一调用指令对应的第一示教程序的文件路径传输至执行函数；通过执行函数加载第一示教程序，以使机器人执行第一示教程序对应的拖动示教动作。通过上述方式，实现不同示教动作之间的对比调试；在工作中需要更换动作时，从多个示教程序中进行选择，无需再进行示教，提高工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为了降低生产成本，提高生产效率和提升工业制造能力，实现智能制造的重要推动力。

机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的示教。目前，机器人的示教工作主要是依赖于工人操作示教器来完成的。机器人拖动示教，就是操作员直接拖着机器人各关节，运动到理想的姿态，记录下来。然后进行轨迹复现。

不足之处在于，在进行拖动示教动作回放的时候，只能将上一次拖动示教的动作进行回放。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供一种机器人拖动示教的方法、机器人及计算机存储介质，使用户根据需求选择相应的示教程序进行示教回放，便于不同示教动作之间的对比调试；在工作中需要更换动作时，从多个示教程序中进行选择，无需再进行示教，提高工作效率。

本申请采用的一种技术方案是提供一种机器人拖动示教的方法，该方法包括：获取机器人被执行拖动示教时所生成的多个示教程序，以及将多个示教程序的文件路径存储在机器人的系统变量数组中，系统变量数组为全局变量数组；获取第一调用指令；将第一调用指令对应的第一示教程序的文件路径传输至执行函数；通过执行函数加载第一示教程序，以使机器人执行第一示教程序对应的拖动示教动作。

其中，机器人包括人机界面；获取第一调用指令，包括：在人机界面显示系统变量数组中有效元素对应的按钮；响应于对目标按钮的选择，获取与目标按钮对应的第一调用指令；

其中，将第一调用指令对应的第一示教程序的文件路径传输至执行函数，包括：解析第一调用指令，以调用执行函数，以及从系统变量数组中获取与第一调用指令对应的第一示教程序的文件路径；将文件路径作为参数传输至执行函数；通过执行函数加载第一示教程序，以使机器人执行第一示教程序对应的拖动示教动作，包括：通过执行函数基于文件路径加载第一示教程序，以使机器人执行第一示教程序对应的拖动示教动作。

其中，将多个示教程序的文件路径存储在机器人的系统变量数组中，包括：获取当前一个示教程序的文件路径；判断系统变量数组的有效元素数量是否等于系统变量数组的长度；若是，将系统变量数组的第一个元素删除，剩余的元素在系统变量数组的位置依次前移，将文件路径作为字符串赋值给系统变量数组中未赋值的元素；若否，将文件路径作为字符串赋值给系统变量数组中第一个未初始化的元素。

其中，获取机器人被执行拖动示教时所生成的多个示教程序之前，该方法还包括：获取机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息；对多个连续位置的位置信息进行处理，以生成多个示教程序。

其中，获取机器人被执行拖动示教时的多个连续位置的位置信息，包括：获取位置记录指令；基于位置记录指令，判断机器人被拖动执行动作时的当前位置与前一位置的距离是否大于设定阈值；

若是，则记录当前位置的位置信息，以进一步获取到多个连续位置的位置信息。

其中，对多个连续位置的位置信息进行处理，以生成多个示教程序，包括：将多个连续位置的位置信息转换为动作指令；将动作指令添加至示教程序模板中，以生成多个示教程序。