[发明专利]一种车道跟随探索建图方法、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010414904.4 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111401337B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先;张殿礼 | 申请（专利权）人： | 汇智机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/56;G06V10/40;G06V10/30;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 任志龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 车道 跟随 探索 方法 存储 介质 机器人 | ||
1.一种车道跟随探索建图方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：通过图像传感器获取车道的彩色图片信息；
S02：根据所述车道的彩色图片信息，提取出车道线的颜色信息；
S03：根据所述车道线的颜色信息并结合车道线自身的特征，提取出准确的车道线信息；
S04：根据所述准确的车道线信息，获取车道线相对所述图像传感器的距离和方向信息；
S05：根据所述车道线相对所述图像传感器的距离和方向信息，以所述图像传感器为起点，沿着车道线规划出路径信息；
S06：控制所述图像传感器沿着规划出的路径信息运动，同时通过激光雷达扫描周围环境信息并创建栅格地图。
2.根据权利要求1所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于：所述通过图像传感器获取车道的彩色图片信息之后，对获取的每帧彩色图片信息进行压缩、滤波处理。
3.根据权利要求1所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于，所述步骤S02具体为：根据所述车道的彩色图片信息，利用彩色图片阈值提取方式提取出车道线的颜色信息。
4.根据权利要求1所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于：所述车道线自身的特征包括车道线长宽度比值信息、车道线占用像素面积大小信息、车道线直线信息、车道线连续延伸信息。
5.根据权利要求1所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于，所述步骤S04具体为：根据所述准确的车道线信息，通过相机内外参方法获取车道线相对所述图像传感器的距离和方向信息。
6.根据权利要求1所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于，所述步骤S05具体为：根据所述车道线相对所述图像传感器的距离和方向信息，以所述图像传感器为起点，在车道线的前进方向设置一个导航目标点，采用A*算法或者D*算法规划出所述路径信息。
7.根据权利要求6所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于：当所述图像传感器沿着规划出的路径信息运动到所述导航目标点后，重复步骤S01至S06。
8.根据权利要求7所述的车道跟随探索建图方法，其特征在于：在第一次创建栅格地图后，所述规划出的路径信息和导航目标点均设置在栅格地图中。
9.一种存储介质，其特征在于：其存储有指令集，所述指令集适用于一处理器加载并执行如权利要求1-8任一项所述的车道跟随探索建图方法。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
处理器，用于加载并执行指令集；以及，
如权利要求9所述的存储介质。
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