[发明专利]一种智能化芦笋采摘机器人

说明书

本发明提供了一种智能化芦笋采摘机器人，其包括箱体、行走机构、扫描机构、控制器、机械手臂和收集装置，所述机械手臂设置在箱体上部中央，所述箱体上开设有围绕机械手臂与箱体连接部而设置的弧形槽，所述扫描机构底端设有与弧形槽结构匹配的支撑杆，所述机械手臂和支撑杆之间设有连接杆，所述连接杆的两端分别设有第一固定环和第二固定环，所述第一固定环套设在支撑杆上，所述第二固定环套设在机械手臂下端。具备扫描仪间接转向调节功能，提升其应对复杂地形的能力，进一步提升其工作效率。

技术领域

本发明属于采摘机器人技术领域，具体涉及一种智能化芦笋采摘机器人。

背景技术

芦笋的收获过程是一种较为繁杂的劳动，需要农民在收获过程中，不停的弯腰、切割、收集和行走，劳动强度很大，国内外对现有芦笋收获装置进行了分类，主要分为辅助性收获装置、集中式收获机和选择式收获机3种类型。其中辅助性收获装置主要是为农民提供一种移动平台，使操作者通过手脚并用，减轻收获劳动的强度，但这些辅助装置一般难以大幅度提高收获的效率。通常情况下，单臂芦笋采摘机器人只能对一侧的芦笋进行采摘，当需要采摘另一侧的芦笋时，需要将机器人掉头，如遇行间距比较狭窄时会遇到掉头困难的情况，非常不便。

发明内容

本发明提供一种智能化芦笋采摘机器人，能够应对行间距较小时的采摘工作，不用必须通过调转方向的方式对另一侧的芦笋进行采摘，提高了工作效率。

为此，本发明提供了一种智能化芦笋采摘机器人，其包括箱体、行走机构、扫描机构、控制器、机械手臂和收集装置，所述机械手臂设置在箱体上部中央，所述箱体上开设有围绕机械手臂与箱体连接部而设置的弧形槽，所述扫描机构底端设有与弧形槽结构匹配的支撑杆，所述机械手臂和支撑杆之间设有连接杆，所述连接杆的两端分别设有第一固定环和第二固定环，所述第一固定环套设在支撑杆上，所述第二固定环套设在机械手臂下端。

所述行走机构设置在箱体底端，箱体底端设有用于避障的向上的弧形拱起。

所述扫描机构包括支架、横杆、扫描仪和云台，所述支架与支撑杆上端转动连接，所述横杆设于支架之间，所述云台套设在横杆之间，所述扫描仪固定在云台上。

所述扫描仪的个数为两个。

所述弧形槽包括上部槽体和下部槽体，所述上部槽体的宽度略大于支撑杆的直径，所述下部槽体的宽度大于上部槽体的宽度，所述支撑杆包括设置在支撑杆下端的托盘，所述托盘直径与下部槽体宽度匹配，使得支撑杆可以沿弧形槽转动。

机械手臂与箱体的连接部为圆柱形，所述弧形槽的圆心与连接部的圆形重合。

所述支撑杆为可伸缩的伸缩杆。

所述弧形槽的弧度至少为180度。

所述行走机构为履带式行走装置。

所述扫描仪为AI智能扫描仪。

本发明的有益效果是：本发明公开了一种智能化芦笋采摘机器人，具备扫描仪间接转向调节功能，提升其应对复杂地形的能力，进一步提升其工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的扫描机构的结构示意图。

图3为本发明的A部局部放大图。