[发明专利]全伺服直驱梳齿式智能小车

说明书

本发明提供的全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道、前梳齿、前底盘、后底盘，其中，前底盘、后底盘均安装在轨道上，前底盘、后底盘之间通过球铰连接杆活动铰接，前底盘前端底部安装有导向轮，前底盘中部固定有升降导向套和升降直驱伺服电机，升降直驱伺服电机、升降导向套顶部顶着前梳齿作上下运动，前梳齿通过伸缩装置直驱伺服电机上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘一端的后底盘两侧安装有主动行走车轮，后底盘中部安装有后梳齿。本方案后的智能小车维护成本极低，且由于齿轮传动少，其噪音很小。

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其是指全伺服直驱梳齿式智能小车。

背景技术

现有的智能小车的车轮均将减速机安装在车架上，车轮安装在减速机输出轴上，再在车架上安装电机，通过电机带动减速机，这种方式结构复杂，维护成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种噪音小、维护成本极低的全伺服直驱梳齿式智能小车。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：全伺服直驱梳齿式智能小车，它包括有轨道、前梳齿、伸缩装置直驱伺服电机、前底盘、球铰连接杆、后底盘、后梳齿、导向轮、被动行走车轮、升降直驱伺服电机、升降导向套、主动行走车轮，前底盘、后底盘均安装在轨道上，前底盘、后底盘之间通过球铰连接杆活动铰接，前底盘前端底部安装有导向轮，前底盘中部固定有升降导向套和升降直驱伺服电机，升降直驱伺服电机、升降导向套顶部顶着前梳齿作上下运动，前梳齿通过伸缩装置直驱伺服电机上的齿轮和齿条带动向两侧伸缩，前底盘一端的后底盘两侧安装有主动行走车轮，后底盘中部安装有后梳齿。

所述的升降直驱伺服电机与导向轮之间的前底盘两侧安装有被动行走车轮，后底盘尾部安装有尾部行走车轮，被动行走车轮、主动行走车轮、尾部行走车轮均在轨道上行走。

所述的升降直驱伺服电机为两组，分别位于前梳齿的梳齿架底部其中一组对角位置；升降导向套为两组，分别位于前梳齿的梳齿架底部另一组对角位置。

所述的后梳齿底部安装有两组升降直驱伺服电机和两组伸缩装置直驱伺服电机，其安装方式与前底盘的安装方式相同。

本方案的技术优势在于：

第一、本方案的智能小车全部采用伺服控制，系统稳定，控制灵活，停位精准，速度快捷；

第二、升降系统（升降直驱伺服电机）和伸缩系统（伸缩装置直驱伺服电机）都采用直驱伺服电机，而主动行走车轮采用行星减速机（该减速机装在车轮内），其体积小，扭矩大，大大降低了智能小车的高度，采用本方案后的智能小车的总体高度≤160mm；

第三、本方案后的智能小车的前后底盘都只有平面加工，没有镗孔，加之将底盘设计成前后底盘，减小了零件的加工长度，容易保证底盘的加工精度；

第四、本方案后的智能小车除行走外都是直驱伺服电机，没有减速机之类的机械装置，加上所选载轴承都是带密封的含油轴承，都是免维护机构。主动选择车轮选用的行星减速机运行寿命2万小时，齿条采用耐磨自润滑材料，因此，本方案后的智能小车维护成本极低，且由于齿轮传动少，其噪音很小。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的立体图。

具体实施方式