[发明专利]天地水一体化环境风险应急侦测系统

权利要求书

1.一种天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，包括：侦测无人机，所述侦测无人机用于对污染水环境进行预侦查，以获取水污染环境的周围三维地貌和水污染范围；

车载现场应急监测指挥中心，所述车载现场应急监测指挥中心用于控制所述侦测无人机的飞行路线，以得到完整的预侦查结果；和根据所述三维地貌和水污染范围设定和控制两栖无人侦测采样机器人进行水体采样或者水体污染物检测；

两栖无人侦测采样机器人，所述两栖无人侦测采样机器人用于根据所述车载现场应急监测指挥中心发送的控制指令航行至指定位置进行水体采样或者水体污染物检测。

2.根据权利要求1所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述侦测无人机用于：

所述侦测无人机通过配置的航拍设备获取倾斜摄影图像；

相应的，所述天地水一体化环境风险应急侦测系统还包括：远端后台，用于根据所述倾斜摄影图像生成三维地貌地理空间信息，并将所述三维地貌地理空间信息发送至车载现场应急监测指挥中心。

3.根据权利要求1所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述两栖无人侦测采样机器人包括：

指令接收单元，用于接收所述车载现场应急监测指挥中心发送的控制指令，所述控制指令包括：运动控制指令、采样控制指令和水样检测指令；

运动单元，用于根据所述运动控制指令按照设定的轨迹运动；采样单元，用于根据所述采样控制指令在到达采样点后进行污染水体采样；

水样检测单元，用于根据所述水样检测指令对采样的污染水体进行水样监测。

4.根据权利要求3所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述采样单元用于根据所述采样控制指令分层精确采样。

5.根据权利要求4所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述车载现场应急监测指挥中心包括：控制模块，所述控制模块包括：采样分层控制单元，用于根据水样检测单元的检测结果发出分层精确取样控制指令。

6.根据权利要求1所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述侦测无人机包括：无人机采样单元，用于按照车载现场应急监测指挥中心采样指令对污染水体进行采样，以弥补所述两栖无人侦测采样机器人运动范围受限和采样时间长的缺点。

7.根据权利要求6所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述侦测无人机还包括：气体监测单元，用于对空气中的污染物成分和含量进行监测。

8.根据权利要求7所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述车载现场应急监测指挥中心用于根据污染物成分和含量的监测结果设定所述侦测无人机和两栖无人侦测采样机器人的采样路径和采样点。

9.根据权利要求1所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述车载现场应急监测指挥中心设有实验室，用于对采样后的水体进行快速精准监测。

10.根据权利要求1所述的天地水一体化环境风险应急侦测系统，其特征在于，所述两栖无人侦测采样机器人，包括：图像采集单元，所述图像采集单元用于在进行采样和检测过程中采集周围环境图像，并将所述周围环境图像发送至车载现场应急监测指挥中心，以使得所述车载现场应急监测指挥中心根据所述周围环境图像调整所述两栖无人侦测采样机器人的运动轨迹、采样点和采样深度。