[发明专利]一种驾驶机器人的防碰撞方法

权利要求书

1.一种驾驶机器人的防碰撞方法，其特征在于，应用于驾驶机器人操作汽车中，所述防碰撞方法包括以下步骤：

步骤S1，实时采集一测量范围内的所有障碍物，并将位于所述汽车的行驶路径上的所述障碍物设置为避让障碍物；

步骤S2，利用一传感器获取所述避让障碍物相对于所述汽车的第一相对距离；

步骤S3，判断所述第一相对距离是否小于预设的避让距离；

若是，执行步骤S4；

若否，返回步骤S1；

步骤S4，获取所述测量范围内的行驶区域，并根据每个所述障碍物的位置设置一避让策略；

步骤S5，所述驾驶机器人根据所述避让策略操作所述汽车。

2.如权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

步骤S11，以所述驾驶机器人为圆心根据一预设半径实时设置所述测量范围；

步骤S12，实时采集所述测量范围内的所有障碍物；

步骤S13，获取所述汽车当前的行驶路径；

步骤S14，将位于所述行驶路径上的所述障碍物设置为所述避让障碍物。

3.如权利要求2所述的防碰撞方法，其特征在于，所述避让距离小于所述预设半径。

4.如权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述传感器包括第一传感器和第二传感器；

所述步骤S2具体包括：

步骤S21，采用所述第一传感器获取所述避让障碍物相对于所述驾驶机器人的初始距离；以及

采用所述第二传感器获取所述汽车位于所述避让障碍物与所述驾驶机器人的连线之间的车沿相对于驾驶机器人的人车距离；

步骤S22，根据所述初始距离和所述人车距离计算得到所述第一相对距离。

5.如权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，存在多个所述避让障碍物时，所述步骤S3具体包括：

步骤S31，获取每个所述避让障碍物对应的所述第一相对距离；

步骤S32，根据所述第一相对距离的长度从小到大依次判断所述第一相对距离是否小于预设的避让距离；

若是，执行步骤S4；

若否，返回步骤S1。

6.如权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括以下步骤：

步骤S41，获取所述测量范围内的行驶区域；

步骤S42，采用所述传感器获取除所述避让障碍物外的每个所述障碍物相对于所述汽车的第二相对距离；

步骤S43，排除小于所述预测距离的所述第二相对距离对应的所述障碍物对应的行驶区域，以得到当前的行驶区域；

步骤S44，根据当前的所述行驶区域设置所述避让策略。

7.如权利要求6所述的防碰撞方法，其特征在于，所述避让策略包括：加速、减速、停车、变道中的至少一个。

8.如权利要求7所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S44包括以下：判断所述汽车是否能在当前的所述行驶区域中行驶；

若是，设置所述避让策略为所述变道，随后执行步骤S5；

若否，设置所述避让策略为所述减速和/或所述停车，随后执行步骤S5。

9.如权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，所述传感器为360°激光雷达。

10.如权利要求9所述的防碰撞方法，其特征在于，采用所述360°激光雷达实现对于动态障碍物的防碰撞规避，包括：

步骤A1，通过360°激光雷达持续进行扫描，通过稀疏点云图像获得动态障碍物的实时位置信息；

以及获取所述动态障碍物的可行驶路径；

步骤A2，获取每个所述位置信息以形成所述动态障碍物的历史行驶路径；

步骤A3，根据所述历史行驶路径和所述可行驶路径得到所述动态障碍物的预测行驶路径；

步骤A4，采集所述汽车的行驶路径；

步骤A5，计算所述预测行驶路径与所述行驶路径的重合率，并根据所述重合率调整所述行驶路径；

步骤A6，所述驾驶机器人根据所述行驶路径操作所述汽车。