[发明专利]一种驾驶机器人的防碰撞方法

说明书

本发明提供一种驾驶机器人的防碰撞方法，其中，防碰撞方法包括以下步骤：步骤S1，实时采集一测量范围内的所有障碍物，并将位于汽车的行驶路径上的障碍物设置为避让障碍物；步骤S2，利用一传感器获取避让障碍物相对于汽车的第一相对距离；步骤S3，判断第一相对距离是否小于预设的避让距离；若是，执行步骤S4；若否，返回步骤S1；步骤S4，获取测量范围内的行驶区域，并根据每个障碍物的位置设置一避让策略；步骤S5，驾驶机器人根据避让策略操作汽车。本发明的有益效果在于：不仅能够对行驶路径上的固有障碍物进行避让，并且能够激光雷达及时获取动态障碍物的信息并进行相应避让，从而提高了驾驶机器人操作汽车避让障碍物的准确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种驾驶机器人的防碰撞方法。

背景技术

随着驾驶技术的发展，无人驾驶应运而生，然而目前的无人驾驶通常为无人驾驶汽车，因此目前的无人驾驶技术不能运行在所有汽车中。

为了解决上述问题可以采用驾驶机器人驾驶汽车，实现对任何汽车的无人驾驶，然而在驾驶机器人操作汽车的行驶过程中，通常会遇到各种障碍物，因此需要对障碍物进行避让，以提高驾驶机器人自动驾驶汽车的安全性。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在提高避让障碍物的准确度的驾驶机器人的防碰撞方法。

具体技术方案如下：

一种驾驶机器人的防碰撞方法，其中，应用于驾驶机器人操作汽车中，防碰撞方法包括以下步骤：

步骤S1，实时采集一测量范围内的所有障碍物，并将位于汽车的行驶路径上的障碍物设置为避让障碍物；

步骤S2，利用一传感器获取避让障碍物相对于汽车的第一相对距离；

步骤S3，判断第一相对距离是否小于预设的避让距离；

若是，执行步骤S4；

若否，返回步骤S1；

步骤S4，获取测量范围内的行驶区域，并根据每个障碍物的位置设置一避让策略；

步骤S5，驾驶机器人根据避让策略操作汽车。

优选的，防碰撞方法，其中，步骤S1具体包括：

步骤S11，以驾驶机器人为圆心根据一预设半径实时设置测量范围；

步骤S12，实时采集测量范围内的所有障碍物；

步骤S13，获取汽车当前的行驶路径；

步骤S14，将位于行驶路径上的障碍物设置为避让障碍物。

优选的，防碰撞方法，其中，避让距离小于预设半径。

优选的，防碰撞方法，其中，传感器包括第一传感器和第二传感器；

步骤S2具体包括：

步骤S21，采用第一传感器获取避让障碍物相对于驾驶机器人的初始距离；以及

采用第二传感器获取汽车位于避让障碍物与驾驶机器人的连线之间的车沿相对于驾驶机器人的人车距离；

步骤S22，根据初始距离和人车距离计算得到第一相对距离。

优选的，防碰撞方法，其中，存在多个避让障碍物时，步骤S3具体包括：

步骤S31，获取每个避让障碍物对应的第一相对距离；

步骤S32，根据第一相对距离的长度从小到大依次判断第一相对距离是否小于预设的避让距离；

若是，执行步骤S4；