[发明专利]工件旋转装置和机器人系统

权利要求书

1.一种工件旋转装置，其特征在于，包括：

第一旋转定位器和第二旋转定位器，其被配置为在沿着大致水平的旋转轴的方向上相互对置，并分别保持与所述旋转轴平行地延伸的长尺寸的工件的一端部和另一端部，所述第一旋转定位器和所述第二旋转定位器能够使所述工件绕所述旋转轴旋转；

直线移动用电机，其使所述第二旋转定位器在沿着所述旋转轴的方向上进行直线移动；以及

电机控制部，其对所述直线移动用电机进行控制，从而对沿着所述旋转轴的方向上的所述第二旋转定位器的位置进行调整，

所述电机控制部对所述直线移动用电机进行控制，以使从所述工件的所述另一端部经由所述第二旋转定位器而作用于所述直线移动用电机的外力的大小成为预定的阈值以下。

2.根据权利要求1所述的工件旋转装置，其特征在于，

所述工件旋转装置包括外力检测部，所述外力检测部对从所述工件的所述另一端部经由所述第二旋转定位器而作用于所述直线移动用电机的所述外力进行检测，

所述电机控制部在由所述外力检测部检测到的所述外力的大小比所述预定的阈值大的情况下，通过所述直线移动用电机使所述第二旋转定位器被保持的位置在由所述外力检测部检测的所述外力变小的方向上进行变更和位移。

3.根据权利要求2所述的工件旋转装置，其特征在于，

所述外力检测部对所述直线移动用电机的负荷扭矩进行检测。

4.根据权利要求2所述的工件旋转装置，其特征在于，

所述外力检测部对所述工件的弯曲量进行检测。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工件旋转装置，其特征在于，

所述第一旋转定位器具有旋转用电机，所述旋转用电机使所述工件的所述一端部绕所述旋转轴旋转，

所述第二旋转定位器将所述工件的所述另一端部保持为绕所述旋转轴旋转自如。

6.一种机器人系统，其特征在于，包括：

权利要求1至5中任一项所述的工件旋转装置；以及

焊接机器人，其对被所述工件旋转装置支承的工件进行焊接。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统包括机器人控制部，所述机器人控制部对所述焊接机器人进行控制，

所述机器人控制部根据从所述工件的所述另一端部经由所述第二旋转定位器而作用于所述直线移动用电机的外力，对由所述焊接机器人进行的所述工件的焊接位置进行修正。