[发明专利]工件旋转装置和机器人系统

说明书

本发明提供一种工件旋转装置(1)，包括：第一旋转定位器(5)和第二旋转定位器(6)，其被配置为在沿着大致水平的旋转轴A的方向上相互对置，并分别保持与旋转轴A平行地延伸的长尺寸的工件W的一端部和另一端部，第一旋转定位器(5)和第二旋转定位器(6)能够使工件W绕旋转轴A旋转；直线移动用电机(7)，其使第二旋转定位器(6)在沿着旋转轴(A)的方向上直线移动；以及电机控制部，其控制直线移动用电机(7)，从而调整在沿着旋转轴A的方向上的第二旋转定位器(6)的位置，电机控制部控制直线移动用电机(7)，以使从工件W的另一端部经由第二旋转定位器(6)而作用于直线移动用电机(7)的外力的大小成为预定的阈值以下。

技术领域

本发明涉及一种工件旋转装置和机器人系统。

背景技术

以往，在利用机器人对工件进行焊接的机器人系统中，使用水平支承长尺寸的工件并使工件绕其长边方向的旋转轴旋转的工件旋转装置(例如，参照专利文献1、2)。工件旋转装置具有在水平方向上相互对置并保持工件的两端的一对旋转定位器，至少一个旋转定位器能够沿着旋转轴进行直线移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平07-164188号公报

专利文献2：日本特开平06-292991号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在沿水平方向支承的长尺寸的工件中，工件可能会因其自重而产生弯曲。在工件的弯曲量发生变化时，工件的两端在相互接近或分离的方向上位移。因而，在工件的弯曲量根据工件绕旋转轴的姿势而不同的情况下，伴随着工件的姿势的变化，从工件向旋转定位器作用有沿着旋转轴的方向的拉伸力或按压力。此时，由于旋转定位器的直线移动用的电机抵抗来自工件的拉伸力或按压力而保持旋转定位器的位置，因而对电机施加有负荷。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面为一种工件旋转装置，包括：第一旋转定位器和第二旋转定位器，其被配置为在沿着大致水平的旋转轴的方向上相互对置，并分别保持与所述旋转轴平行地延伸的长尺寸的工件的一端部和另一端部，所述第一旋转定位器和所述第二旋转定位器能够使所述工件绕所述旋转轴旋转；直线移动用电机，其使所述第二旋转定位器在沿着所述旋转轴的方向上进行直线移动；以及电机控制部，其对所述直线移动用电机进行控制，从而对沿着所述旋转轴的方向上的所述第二旋转定位器的位置进行调整，所述电机控制部对所述直线移动用电机进行控制，以使从所述工件的所述另一端部经由所述第二旋转定位器而作用于所述直线移动用电机的外力的大小成为预定的阈值以下。

附图说明

图1为表示根据一个实施方式的机器人系统的整体结构的立体图。

图2为从另一个方向观察图1的机器人系统时的立体图。

图3为表示图1的机器人系统的控制装置的结构的框图。

图4为工件旋转装置的侧视图。

图5为对工件的姿势为0°时的工件的弯曲进行说明的图。

图6为对工件的姿势为90°时的工件的弯曲进行说明的图。

图7为对工件的姿势为180°时的工件的弯曲进行说明的图。

图8为表示工件旋转装置和机器人系统的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据一个实施方式的工件旋转装置1和机器人系统100进行说明。

如图1和图2所示，机器人系统100包括：工件旋转装置1，其大致水平地支承长尺寸的工件W；焊接机器人2，其对工件W进行焊接；以及控制装置3。