[发明专利]立柱式关节机器人

权利要求书

1.立柱式关节机器人，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)的内侧设置有内齿轮(2)，所述固定底座(1)的顶侧对应内齿轮(2)的位置固定连接有转动座(3)，所述转动座(3)的顶侧转动连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)的顶侧设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端固定连接有第一减速机(6)，且第一减速机(6)与支撑座(4)之间固定连接，所述第一减速机(6)的输出端固定连接有传动齿轮(7)，且传动齿轮(7)与内齿轮(2)之间啮合连接，所述支撑座(4)的顶端靠近第一减速机(6)的一侧固定连接有立柱(8)，所述立柱(8)的顶侧设置有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有第二减速机(12)，且第二减速机(12)与立柱(8)之间固定连接，所述第二减速机(12)的输出端固定连接有上齿轮(13)，且上齿轮(13)与立柱(8)之间转动连接，所述上齿轮(13)啮合连接有传动链条(14)，所述传动链条(14)的底侧啮合连接有下齿轮(15)，且下齿轮(15)与立柱(8)的内侧壁之间转动连接，所述传动链条(14)固定连接有滑架(10)，所述立柱(8)的外侧壁靠近滑架(10)的一侧设置有第一滑轨(9)，所述滑架(10)的远离立柱(8)的一侧固定连接有第一关节臂(17)，所述第一关节臂(17)的底侧远离滑架(10)的一端设置有第二关节臂(21)，所述第二关节臂(21)的顶侧远离第一关节臂(17)的一端与第一关节臂(17)的顶侧远离滑架(10)的一端均设置有第三电机(18)，两个所述第三电机(18)的输出端均固定连接有第三减速机(19)，且两个第三减速机(19)分别与第一关节臂(17)、第二关节臂(21)之间固定连接。

2.根据权利要求1所述的立柱式关节机器人，其特征在于：所述立柱(8)的顶侧嵌入滑动连接有伸缩罩(16)，且伸缩罩(16)的顶端与底端分别与立柱(8)、滑架(10)之间固定连接。

3.根据权利要求1所述的立柱式关节机器人，其特征在于：所述第二关节臂(21)的底侧远离第一关节臂(17)的一端设置有第二滑轨(20)。

4.根据权利要求1所述的立柱式关节机器人，其特征在于：两个所述第三减速机(19)的输出端分别与第二关节臂(21)、第二滑轨(20)之间固定连接。

5.根据权利要求3所述的立柱式关节机器人，其特征在于：所述第二滑轨(20)的底侧可拆卸连接有机械手(22)。

6.根据权利要求1所述的立柱式关节机器人，其特征在于：所述第一滑轨(9)与滑架(10)之间嵌入滑动连接。