[发明专利]立柱式关节机器人

说明书

本发明提供立柱式关节机器人，涉及自动化搬运技术领域。该立柱式关节机器人，包括固定底座，所述固定底座的内侧设置有内齿轮，所述固定底座的顶侧对应内齿轮的位置固定连接有转动座，所述转动座的顶侧转动连接有支撑座，所述支撑座的顶侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一减速机，且第一减速机与支撑座之间固定连接，PLC控制两个第三电机与第三电机底侧的第三减速机转动，从而分别带动第一关节臂底侧的第二关节臂与第二滑轨转动调节好位置，然后，PLC控制机械手开始对货物进行夹取，接着，PLC再次启动第二电机与第一电机使该装置将货物夹起上移并转动至放置位置进行码垛，十分便利，节省了人力搬运，便于提升货物码垛的效率。

技术领域

本发明涉及自动化搬运技术领域，具体为立柱式关节机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

由于现有码垛机工作稳定性差，载具不能更换灵活度低，有些狭小空间没法安装，因此不能适用袋装物料、纸箱、等不同产品的搬运及码垛。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了立柱式关节机器人，解决了现有的码垛机工作稳定性差，载具不能更换灵活度低，有些狭小空间没法安装，因此不能适用袋装物料、纸箱、等不同产品的搬运及码垛的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：立柱式关节机器人，包括固定底座，所述固定底座的内侧设置有内齿轮，所述固定底座的顶侧对应内齿轮的位置固定连接有转动座，所述转动座的顶侧转动连接有支撑座，所述支撑座的顶侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一减速机，且第一减速机与支撑座之间固定连接，所述第一减速机的输出端固定连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿轮之间啮合连接，所述支撑座的顶端靠近第一减速机的一侧固定连接有立柱，所述立柱的顶侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二减速机，且第二减速机与立柱之间固定连接，所述第二减速机的输出端固定连接有上齿轮，且上齿轮与立柱之间转动连接，所述上齿轮啮合连接有传动链条，所述传动链条的底侧啮合连接有下齿轮，且下齿轮与立柱的内侧壁之间转动连接，所述传动链条固定连接有滑架，所述立柱的外侧壁靠近滑架的一侧设置有第一滑轨，所述滑架的远离立柱的一侧固定连接有第一关节臂，所述第一关节臂的底侧远离滑架的一端设置有第二关节臂，所述第二关节臂的顶侧远离第一关节臂的一端与第一关节臂的顶侧远离滑架的一端均设置有第三电机，两个所述第三电机的输出端均固定连接有第三减速机，且两个第三减速机分别与第一关节臂、第二关节臂之间固定连接。

优选的，所述立柱的顶侧嵌入滑动连接有伸缩罩，且伸缩罩的顶端与底端分别与立柱、滑架之间固定连接。

优选的，所述第二关节臂的底侧远离第一关节臂的一端设置有第二滑轨。

优选的，两个所述第三减速机的输出端分别与第二关节臂、第二滑轨之间固定连接。

优选的，所述第二滑轨的底侧可拆卸连接有机械手。

优选的，所述第一滑轨与滑架之间嵌入滑动连接。