[发明专利]一种化学品泄漏救灾机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种化学品泄漏救灾机器人，其特征在于，所述化学品泄漏救灾机器人的表面涂覆有抗化学腐蚀涂层，所述抗化学腐蚀涂层具有易消洗的特性；

所述化学品泄漏救灾机器人的电气连接结构均完全包覆于所述救灾机器人的外部壳体下；

所述救灾机器人进一步包括：

移动模块，所述移动模块包括主体以及连接于所述主体上的手臂和支腿，且所述手臂和所述支腿上均设置有驱动单元；

化学品检测模块，所述化学品检测模块设置于所述主体上，用于检测所处环境中化学物质的浓度；

自控制模块，设置于所述主体内，且所述自控制模块分别连接所述移动模块和所述化学品检测模块；

所述自控制模块包括接收单元、数据分析单元、输出单元以及存储单元，且所述接收单元分别与所述数据分析单元和所述化学品检测模块信号连接，所述输出单元分别与所述数据分析单元和所述移动模块连接，同时，所述数据分析单元还信号连接有所述存储单元；

所述化学品泄漏救灾机器人还包括清障模块，所述清障模块包括清障部件和用于识别所述移动模块前方障碍物的障碍识别单元，所述清障部件设置于每一所述支腿上，所述障碍识别单元设置于所述主体上。

2.根据权利要求1所述的化学品泄漏救灾机器人，其特征在于，所述化学品检测模块包括气体检测单元和液体检测单元，

所述气体检测单元，用于检测当前环境中化学气体的浓度；

所述液体检测单元，用于检测当前环境中化学液体的浓度。

3.根据权利要求1所述的化学品泄漏救灾机器人，其特征在于，所述手臂和所述支腿上的所述驱动单元为驱动履带结构，且均为双轮单履带结构。

4.根据权利要求1所述的化学品泄漏救灾机器人，其特征在于，且清障部件为推板，所述推板设置于每一所述支腿上，且所述推板呈“V”字形设置，且所述推板的尖端朝向行进路径的前方设置，用于推开前方的所述障碍物。

5.一种化学品泄漏救灾方法，其特征在于，控制上述权利要求1～4中任一项所述的化学品泄漏救灾机器人，包括以下几个步骤：

步骤S1，所述自控制模块中的所述输出单元输出信号至所述移动模块，控制所述移动模块中的所述驱动单元运动，朝向预设的可能泄漏点前进；

步骤S2，控制所述化学品检测模块持续检测当前环境中化学物质的浓度，并反馈检测数据至所述接收单元，通过所述接收单元将检测数据传输至所述数据分析单元，通过所述数据分析单元将检测数据存储至所述存储单元内，同时，将所述化学品检测模块最新检测到的检测数据传输至所述数据分析单元后，通过所述数据分析单元将检测数据与前一次检测并存储于所述存储单元内的检测数据进行对比，

若最新检测到的所述检测数据大于前一次检测并存储于所述存储单元内的所述检测数据，则转向步骤S3；

若最新检测到的所述检测数据小于前一次检测并存储于所述存储单元内的所述检测数据，则转向步骤S4；

若最新检测到的所述检测数据等于前一次检测并存储于所述存储单元内的所述检测数据，则转向步骤S5；

步骤S3，所述自控制模块控制所述移动模块继续沿当前路径前进，并转向步骤S2；

步骤S4，所述自控制模块重新规划路径，并控制所述移动模块向左侧或右侧偏转一角度，且沿偏转后的方向前进，并转向步骤S2；

步骤S5，所述自控制模块控制所述移动模块停止前进。

6.根据权利要求5所述的化学品泄漏救灾方法，其特征在于，所述步骤S2中的检测数据对比之后且转向步骤S3之前，还包括清障过程，所述清障模块用于识别前方的障碍并清除障碍，且所述清障过程具体包括：

步骤S21，所述自控制模块中的所述输出单元输出信号至所述清障模块，控制所述清障模块实时识别前方是否有障碍物，

若无所述障碍物，则转向步骤S3；

若有所述障碍物，则转向步骤S22；

步骤S22，所述自控制模块控制所述移动模块继续沿当前路径前进，并通过所述清障模块向前推所述障碍物，

若能推开，则转向步骤S3；

若不能推开，则转向步骤S4。

7.根据权利要求5所述的化学品泄漏救灾方法，其特征在于，所述步骤S4中偏转的角度范围为5～10°。