[发明专利]一种化学品泄漏救灾机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种化学品泄漏救灾机器人，属于救灾设备的技术领域。该种化学品泄漏救灾机器人包括移动模块、化学品检测模块以及自控制模块，具备特殊的工程设计能够在化学品泄漏环境中进行正常工作，通过化学品检测模块自动且持续检测出当前环境中化学物质的浓度，并通过自控制模块做出分析，结合对外部的环境感知控制救灾机器人的移动模块自动调整路径寻找泄漏点，使得对于泄漏点定位更准确，避免人为进入化学品泄漏环境的危害，提高了安全性，方便了后续对化学品泄漏的控制；另外，还可设置清障模块和清障过程，可使得救灾机器人在有障碍物且可通过的情况下不必重新规划路径来绕路，提高了排查效率，保证了救灾的及时性。

技术领域

本发明涉及救灾设备的技术领域，具体是涉及一种化学品泄漏救灾机器人及其控制方法。

背景技术

随着自动化技术的普及以及人们对安全生产生活的重视，救灾机器人成了危险环境中救灾的主要设备。

目前，对于化学品泄漏方面的救灾，需要准确定位出泄漏点后，再通过专业人员进入泄漏现场对泄漏点进行封堵，防止持续泄漏带来的危害。但是，在化学品泄漏的环境中，由于存在高危险性，因此，准确定位出泄漏点成为了救灾的关键因素。而目前定位泄漏点的方式为通过各项仪表和管道数据分析判断，确定泄漏点可能存在的大致方位，再通过人工进入分析判断出的大致方位内精确排查。但是，上述方式在实际操作过程中，大致方位的推算存在误差，使得人工排查阶段中需要耗费大量的时间，从而使得人体接触化学物质的时间较长，对人体危害较大，危险性较高。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种化学品泄漏救灾机器人及其控制方法，以自动化设备进入到泄漏环境中，并自主前进，直至找到泄漏点，方便人们精确定位出泄漏点，且可防止人工排查泄漏点带来的危害，提高了安全性。

具体技术方案如下：

一种化学品泄漏救灾机器人，具有这样的特征，该种化学品泄漏救灾机器人的表面涂覆有抗化学腐蚀涂层，抗化学腐蚀涂层具有易消洗的特性；

该种化学品泄漏救灾机器人的电气连接结构均完全包覆于救灾机器人的外部壳体下；

该种就在机器人进一步包括：

移动模块，移动模块包括主体以及连接于主体上的手臂和支腿，且手臂和支腿上均设置有驱动单元；

化学品检测模块，化学品检测模块设置于主体上，用于检测所处环境中化学物质的浓度；

自控制模块，设置于主体内，且自控制模块分别连接移动模块和化学品检测模块；

自控制模块包括接收单元、数据分析单元、输出单元以及存储单元，且接收单元分别与数据分析单元和化学品检测模块信号连接，输出单元分别与分析单元和移动模块连接，同时，数据分析单元还信号连接有存储单元。

上述的一种化学品泄漏救灾机器人，其中，化学品检测模块包括气体检测单元和液体检测单元，

气体检测单元，用于检测当前环境中化学气体的浓度；

液体检测单元，用于检测当前环境中化学液体的浓度。

上述的一种化学品泄漏救灾机器人，其中，手臂和支腿上的驱动单元为驱动履带结构，且均为双轮单履带结构。

一种控制方法，用于控制上述任一项的化学品泄漏救灾机器人，包括以下几个步骤：

步骤S1，自控制模块中的输出单元输出信号至移动模块，控制移动模块中的驱动单元运动，朝向预设的可能泄漏点前进；