[发明专利]一种精准自动穿刺系统

权利要求书

1.一种精准自动穿刺系统，其特征在于，包括：

穿刺执行机构，穿刺针安装于所述穿刺执行机构上，所述穿刺执行机构用于驱动所述穿刺针对目标位置进行穿刺；

机械臂，所述穿刺执行机构安装在所述机械臂，用于带动所述穿刺执行机构实现多自由度的移动；

扫描装置，用于获取需穿刺目标区域的扫描图像，从而定位穿刺靶点；

控制器，连接所述穿刺执行机构、机械臂、扫描装置；所述控制器根据所述扫描装置获取的穿刺靶点，控制所述机械臂带动所述穿刺执行机构转移至所述穿刺针对准所述穿刺靶点，所述控制器再控制所述穿刺执行机构驱动所述穿刺针进行穿刺。

2.根据权利要求1所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述穿刺执行机构包括：

壳体，安装在所述机械臂的执行端上；

穿刺针锁紧器，可移动的安装在所述壳体上；

穿刺针导向器，安装在所述壳体上；所述穿刺针一端安装到所述穿刺针锁紧器上，另一端可移动的穿设在所述穿刺针导向器内；

第一驱动装置，安装在所述壳体上，用于驱动所述穿刺针锁紧器现对于所述壳体移动，从而带动所述穿刺针相对于所述穿刺针导向器、所述壳体移动。

3.根据权利要求2所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一驱动丝杆，所述第一驱动丝杆的轴向平行于所述穿刺针的移动方向，所述穿刺针锁紧器安装在所述第一驱动丝杆上，所述第一驱动电机与所述第一驱动丝杆连接，用于驱动所述第一驱动丝杆转动，从而带动所述穿刺针锁紧器沿所述第一驱动丝杆移动。

4.根据权利要求2或3所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述穿刺执行机构包括用于限定所述穿刺针锁紧器移动距离的限位组件。

5.根据权利要求4所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述限位组件包括：

导向杆，安装在所述壳体上，且其轴向平行于所述穿刺针的移动方向；所述穿刺针锁紧器套设于所述导向杆上，且所述穿刺针锁紧器可沿所述导向杆轴向移动；

限位滑块，安装于所述导向杆上，且所述限位滑块可沿所述导向杆轴向移动；

第二驱动装置，连接所述限位滑块，用于驱动所述限位滑块沿所述导向杆移动；所述穿刺针移动前，所述第二驱动装置带动所述限位滑块沿所述导向杆移动至目标位置处，所述第一驱动装置再带动所述穿刺针锁紧器沿所述导向杆移动，移动至所述限位滑块相接触时，所述穿刺针锁紧器停止移动。

6.根据权利要求5所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二驱动电机和第二驱动丝杆，所述第二驱动丝杆的轴向平行于所述穿刺针的移动方向，所述限位滑块安装在所述第二驱动丝杆上，所述第二驱动电机与所述第二驱动丝杆连接，用于驱动所述第二驱动丝杆转动，从而带动所述限位滑块沿所述第二驱动丝杆移动。

7.根据权利要求2所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述穿刺针锁紧器包括第一外壳，所述第一外壳上设有两相对的第一锁紧片、用于驱动两所述第一锁紧片打开或闭合的第一驱动组件；

所述穿刺针导向器包括第二外壳，所述第二外壳上设有两相对的第二锁紧片、用于驱动两所述第二锁紧片打开或闭合的驱动组件的第二驱动组件；

所述穿刺针的一端夹持在两所述第一锁片之间，所述穿刺针的另一端上套设有一导向套，所述导向套夹持在两所述第二锁片之间。

8.根据权利要求7所述的精准自动穿刺系统，其特征在于，所述第一驱动组件/第二驱动组件包括：

驱动板，其上设置有一圆弧形齿部、两斜槽，两所述斜槽分布在所述圆弧形齿部的两侧；两所述锁片可移动的安装在所述第一外壳/第二外壳上，且所述锁片朝向所述驱动板的一侧上设置有凸部，两所述锁片上的凸部分别伸进两所述斜槽内，并可沿所述斜槽移动；

第一传动齿轮，与所述圆弧形齿部啮合；

第三驱动装置，用于驱动第一传动齿轮转动，通过所述圆弧形齿部带动所述驱动板移动，所述驱动板移动过程中，所述凸部沿着所述斜槽移动，从而带动两锁片沿着壳体相对移动实现夹持或相背移动实现打开。