[发明专利]一种精准自动穿刺系统

说明书

本发明提供了一种精准自动穿刺系统，包括：穿刺执行机构，穿刺针安装于所述穿刺执行机构上，所述穿刺执行机构用于驱动所述穿刺针对目标位置进行穿刺；机械臂，所述穿刺执行机构安装在所述机械臂，用于带动所述穿刺执行机构实现多自由度的移动；扫描装置，用于获取需穿刺目标区域的扫描图像，从而定位穿刺靶点；控制器，连接所述穿刺执行机构、机械臂、扫描装置；所述控制器根据所述扫描装置获取的穿刺靶点，控制所述机械臂带动所述穿刺执行机构转移至所述穿刺针对准所述穿刺靶点，所述控制器再控制所述穿刺执行机构驱动所述穿刺针进行穿刺。

技术领域

本发明涉及医疗器械设计技术领域，具体涉及一种精准自动穿刺系统。

背景技术

微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，微创外科使这个梦想成为了现实。早期微创手术，是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内施行手术的一种新技术。微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。微创外科的出现及在医学领域的广泛应用是最近十几年的事。1987年法国医生Mouret偶然完成第一例LC并没有想到它标志着新的医学里程碑的诞生。微创概念的形成是因为整个医学模式的进步，是在“整体”治疗观带动下产生的。微创手术更注重病人的心理、社会、生理(疼痛)、精神风貌、生活质量的改善与康复，最大程度体贴病人，减轻病人的痛苦。

微创穿刺外科技术意味着在一定医疗风险下避免大切口，采用微小切口或穿刺通道，运用特殊的器械和装置，在影像仪器监视下或导航技术引导下，从正常的解剖结构到达病变处，使用各种微型的手动或电动器械和器材，在可视条件下完成整个手术过程，以达到比传统或标准的脊柱手术切口小、组织创伤小、出血少、操作精确度高、效果肯定、术后功能恢复快为目的。

目前穿刺已有的方案为借助医疗影像系统以及导航技术，由医生手持穿刺针进行手动穿刺。这种方案在很大程度上提高了穿刺的准确性，但由于是医生手动穿刺，每个医生的穿刺经验不同避免不了会产生误差，导致多次重复穿刺。

发明内容

针对背景技术中的问题，本发明提供了一种精准自动穿刺系统，包括：

穿刺执行机构，穿刺针安装于所述穿刺执行机构上，所述穿刺执行机构用于驱动所述穿刺针对目标位置进行穿刺；

机械臂，所述穿刺执行机构安装在所述机械臂，用于带动所述穿刺执行机构实现多自由度的移动；

扫描装置，用于获取需穿刺目标区域的扫描图像，从而定位穿刺靶点；

控制器，连接所述穿刺执行机构、机械臂、扫描装置；所述控制器根据所述扫描装置获取的穿刺靶点，控制所述机械臂带动所述穿刺执行机构转移至所述穿刺针对准所述穿刺靶点，所述控制器再控制所述穿刺执行机构驱动所述穿刺针进行穿刺。

较佳地，所述穿刺执行机构包括：

壳体，安装在所述机械臂的执行端上；

穿刺针锁紧器，可移动的安装在所述壳体上；

穿刺针导向器，安装在所述壳体上；所述穿刺针一端安装到所述穿刺针锁紧器上，另一端可移动的穿设在所述穿刺针导向器内；

第一驱动装置，安装在所述壳体上，用于驱动所述穿刺针锁紧器现对于所述壳体移动，从而带动所述穿刺针相对于所述穿刺针导向器、所述壳体移动。

较佳地，所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一驱动丝杆，所述第一驱动丝杆的轴向平行于所述穿刺针的移动方向，所述穿刺针锁紧器安装在所述第一驱动丝杆上，所述第一驱动电机与所述第一驱动丝杆连接，用于驱动所述第一驱动丝杆转动，从而带动所述穿刺针锁紧器沿所述第一驱动丝杆移动。

较佳地，所述穿刺执行机构包括用于限定所述穿刺针锁紧器移动距离的限位组件。