[发明专利]起重机力矩控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种起重机力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取起重机的状态数据；

根据所述状态数据，实时确定起重机的力矩平衡状态；

如果根据起重机的力矩平衡状态确定出所述起重机处于非平衡状态，则确定所述起重机的倾翻点；

通过所述倾翻点计算所述起重机的额定载荷值，根据所述额定载荷值控制所述起重机力矩；

其中，根据所述状态数据，实时确定起重机当前的力矩平衡状态的步骤包括：

通过第一组参数计算第一状态值，并通过第二组参数计算第二状态值；

所述第一状态值的计算公式为：

(M_主机+M_{主机后配重}+M_下车配重+M_超起配重)×cos(A_{地面水平度})；

所述第二状态值的计算公式为：

M_主臂+M_副臂+M_吊载+M_风载×cos(A_风向-A_回转角度)；

其中，M_主机为主机的力矩值；M_{主机后配重}为主机后配重的力矩值；M_下车配重为下车配重的力矩值；M_超起配重为超起配重的力矩值；M_主臂为主臂的力矩值；M_副臂为副臂的力矩值；M_吊载为吊载的力矩值；M_风载为风载的力矩值；A_{地面水平度}为主机与水平地面的夹角；A_风向为风向与主机的角度；A_回转角度为回转角度；

若确定出所述第一状态值和所述第二状态值满足以下公式，则确定所述起重机处于所述非平衡状态；

(M_主机+M_{主机后配重}+M_下车配重+M_超起配重)cos(A_{地面水平度})-M_主臂-M_副臂-M_吊载-M_风载cos(A_风向-A_回转角度)＝(G_主机+G_{主机后配重}+G_下车配重+G_超起配重+G_主臂+G_副臂+G_吊载+G_风载)×L_{履带架中心距}

其中，G_主机为主机重量；G_{主机后配重}为主机后配重的重量；G_下车配重为下车配重的重量；G_超起配重为超起配重的重量；G_主臂为主臂的重量；G_副臂为副臂的重量；G_吊载为额定载荷的重量；G_风载为施加风载时的重量；L_{履带架中心距}为主机的重心到回转中心的距离。

2.根据权利要求1所述的起重机力矩控制方法，其特征在于，所述施加风载时的重量，通过如下算式进行计算：

G_风载＝V_风速×S_{臂架迎风面积}×Z_转换系数

其中，V风速为风速；S臂架迎风面积为臂架迎风的面积；Z转换系数为转换系数。