[发明专利]起重机力矩控制方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种起重机力矩控制方法、装置和电子设备，涉及起重机控制技术领域，该方法首先获取起重机的状态数据；根据状态数据，实时确定起重机的力矩平衡状态；如果根据起重机的力矩平衡状态确定出起重机处于非平衡状态，则确定起重机的倾翻点；通过倾翻点计算起重机的额定载荷值，根据额定载荷值控制起重机力矩。该方法可实时计算并获得当前起重机配置下的额定载荷值，无需内置载荷表即可实现工况配置的无级变化，提升了起重机在特殊工况和施工环境的适应性。

技术领域

本发明涉及起重机控制技术领域，尤其是涉及一种起重机力矩控制方法、装置和电子设备。

背景技术

当前起重机力矩限制系统中内置指定工况的分级载荷表，通过载荷表插值计算当前工况的额定载荷值。操作人员必须按生产厂家提供载荷表对应的工况来组装和使用起重机，这些分级载荷表对应的都是离散的工况，不能满足特殊工况和施工环境的使用要求，不能灵活地配置起重机。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种起重机力矩控制方法、装置和电子设备，无需载荷表即可实时获取起重机的额定载荷值，可实现起重机工况配置的无级变化，提升起重机载荷的利用率。

第一方面，本发明实施例提供了一种起重机力矩控制方法，该方法包括：

获取起重机的状态数据；

根据状态数据，实时确定起重机的力矩平衡状态；

如果根据起重机的力矩平衡状态确定出起重机处于非平衡状态，则确定起重机的倾翻点；

通过倾翻点计算起重机的额定载荷值，根据额定载荷值控制起重机力矩。

在一些实施方式中，上述根据状态数据，实时获取起重机当前的力矩平衡状态的步骤包括：

通过第一组参数计算第一状态值，并通过第二组参数计算第二状态值；

第一状态值的计算公式为：

(M_主机+M_{主机后配重}+M_下车配重+M_超起配重)×cos(A_{地面水平度})；

第二状态值的计算公式为：

M_主臂+M_副臂+M_吊载+M_风载×cos(A_风向-A_回转角度)；

根据第一状态值和第二状态值确定力矩平衡状态；

其中，M_主机为主机的力矩值；M_{主机后配重}为主机后配重的力矩值；M_下车配重为下车配重的力矩值；M_超起配重为超起配重的力矩值；M_主臂为主臂的力矩值；M_副臂为副臂的力矩值；M_吊载为吊载的力矩值；M_风载为风载的力矩值；A_{地面水平度}为主机与水平地面的夹角；A_风向为风向与主机的角度；A_回转角度为回转角度。

在一些实施方式中，根据第一状态值和第二状态值确定力矩平衡状态包括：

若确定出第一状态值和第二状态值满足以下公式，则确定起重机处于非平衡状态；

(M_主机+M_{主机后配重}+M_下车配重+M_超起配重)cos(A_{地面水平度})