[发明专利]一种仿生助行器

说明书

本发明公开了一种仿生助行器，包括铰接在一起的腿部绑定件和脚部仿形件，脚部仿形件包括脚部容纳部分和底部结构，脚部容纳部分的内侧壁上设有第一腔，底部结构设有第二腔和第三腔，第二腔位于第三腔的前方，第一腔、第二腔、第三腔连通，液体能够沿第一腔、第二腔、第三腔单向循环；第一腔、第二腔、第三腔均由柔性材料成型。本发明利用脚部仿形件相对腿部绑定件的摆动辅助病人的脚围绕脚踝摆动，帮助病人恢复行走的感觉和功能；以及利用液体沿第一腔、第二腔、第三腔循环，抚摩病人脚背，帮助病人恢复行走的感觉以及脚背的知觉。

技术领域

本发明涉及康复器具、生活辅助器具，具体涉及助行器。

背景技术

脚部受伤，具体是脚踝及脚踝以下部分受伤，例如神经受伤而失去知觉。帮助者需要握持病人的脚部，以脚踝为轴进行摆动脚部，同时需要按摩脚部，辅助脚部恢复知觉，恢复正常的行走功能。

发明内容

本发明所解决的技术问题：帮助病人在行走过程中恢复脚部知觉。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种仿生助行器，包括铰接在一起的腿部绑定件和脚部仿形件，脚部仿形件包括脚部容纳部分和底部结构，脚部容纳部分的内侧壁上设有第一腔，底部结构设有第二腔和第三腔，第二腔位于第三腔的前方，第一腔、第二腔、第三腔连通，液体能够沿第一腔、第二腔、第三腔单向循环；第一腔、第二腔、第三腔均由柔性材料成型。

仿生助行器穿在病人的脚部，具体地，脚部由腿部绑定件伸入脚部容纳部分，腿部绑定件可以通过绑带绑紧在病人小腿上。

病人站立时，底部结构被压扁，其中的第二腔和第三腔被压扁，第二腔中的液体被挤入第三腔，第三腔中的液体被挤入第一腔，液体暂停在第一腔。病人要行走时，需要抬腿，脚部离地，脚部仿形件在重力作用下相对腿部绑定件向前下方摆动，辅助病人的脚部围绕脚踝摆动。在抬腿时，第二腔和第三腔不再受压，逐渐恢复原状，第二腔和第三腔变大。第二腔将第一腔中的液体吸入，第三腔再将第二腔中的液体吸入，液体由脚背转移至脚前半部分，再部分转移至脚后半部分。液体的流向能够辅助病人的脚部围绕脚踝向前下方摆动，同时，液体能够对经过的脚背部分进行抚摩，这种抚摩对脚背知觉的恢复是有裨益的。

病人抬腿后落地时，脚的前半部分首先着地，第二腔被挤压，第二腔内的液体被挤入第三腔，液体使脚部仿形件的重心后移，辅助病人的脚部围绕脚踝摆动。之后，脚的后半部分再着地，第三腔被挤压，第三腔内的液体被挤入第一腔，第三腔内液体的流动对病人的脚的后半部分着地具有缓冲作用。被挤入第一腔的液体又对病人的脚背进行一次抚摩。如果病人继续行走，则再抬腿。如此反复，病人每走一步，液体沿第一腔、第二腔、第三腔循环一周。

本发明所述的仿生助行器，腿部绑定件仿形人的小腿，脚部仿形件仿形人的脚部，腿部绑定件和脚部仿形件的铰接仿形于脚踝。其具有如下技术效果：第一，病人行走时抬腿，脚部仿形件相对腿部绑定件的摆动能够辅助病人的脚围绕脚踝摆动，帮助病人恢复行走的感觉和功能；第二，病人行走时抬腿，第一腔内的液体向第二腔流动，脚部仿形件的重心前移，能够辅助病人的脚围绕脚踝摆动，帮助病人恢复行走的感觉和功能；第三，病人脚的前半部分落地时，第二腔内的液体被挤入第三腔，液体使脚部仿形件的重心后移，辅助病人的脚部围绕脚踝摆动；第四，病人脚的后半部分落地时，第三腔内的液体被挤入第一腔，液体对病人脚跟落地起到缓冲作用；第五，病人行走过程中，液体沿第一腔、第二腔、第三腔循环，抚摩病人脚背，帮助病人恢复行走的感觉以及脚背的知觉。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为一种仿生助行器的示意图；

图2为图1中A-A剖视图；

图3为病人站立，小腿前倾，准确抬腿的示意图；

图4为病人抬腿时仿生助行器的示意图；

图5为病人脚前半部分落地时的示意图。