[发明专利]使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法

说明书

本发明涉及使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法。本文描述的是一种用于在术野中执行医疗程序的远程操作医疗系统。远程操作系统包括眼球跟踪单元和控制单元。眼球跟踪单元包括：图像显示器，其经配置向使用者显示术野的图像；至少一个眼球跟踪器，其经配置测量关于使用者的凝视点的数据；和处理器，其经配置处理数据，以确定使用者的凝视点指示的所显示的图像中的观看位置。控制单元经配置基于所确定的观看位置控制远程操作医疗系统的至少一个功能。

本申请是申请日为2015年3月18日、发明名称为“使用眼球凝视跟踪 的医疗装置、系统和方法”的中国专利申请No.201580025494.1 (PCT/US2015/021309)的分案申请。

相关申请

本申请要求2014年3月19日提交的题为“使用眼球凝视跟踪的医疗装 置、系统和方法(Medical Devices,Systems,and Methods Using Eye Gaze Tracking)”的美国临时专利申请61/9555,314和2014年3月19日提交的题为 “用于次要成像的使用眼球凝视跟踪的医疗装置、系统和方法(Medical Devices,Systems,and Methods Using Eye GazeTracking for Secondary Imaging)”的美国临时专利申请61/955,355的申请日的优先权和利益，申请通 过引用全部并入本文。

背景技术

外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行。微创外科手术的 好处是众所周知的并且当与传统的开放式切口外科手术相比时包括较少的患 者创伤、较少的失血和较快的恢复时间。另外，诸如由加利福尼亚森尼韦尔 的直观外科手术公司(IntuitiveSurgical,Inc.)商业化的DA手术系统 的远程操作医疗系统的使用是已知的。当与手动微创手术相比时，此类远程 操作医疗系统可以允许外科医生用直观控制和增加的精确性操作。

远程操作医疗系统可以包括联接到一个或更多个机器臂的一个或更多个 器械。如果系统用于执行微创手术，则器械可以通过诸如小切口的患者体内 的一个或更多个小开口或诸如例如口、尿道或肛门的自然腔道进入手术区域。 在一些情况下，不通过(一个或更多个)开口直接插入(一个或更多个)器 械，套管或其他引导元件能够插入每个开口中，并且器械可以通过套管插入 以进入手术区域。诸如内窥镜的成像工具能够用于观看手术区域，并且由成 像工具捕获的图像能够显示在图像显示器上，以在外科手术期间由外科医生 观看。

用于提供一种能够在微创医疗程序期间针对各种应用有效地控制并监视 的远程操作医疗系统是可取的。本文公开的系统和方法克服现有技术的缺点 中的一个或更多个。

发明内容

在一个示例性方面，本公开涉及一种包括眼球跟踪单元和控制单元的远 程操作医疗系统。在一方面，眼球跟踪单元包括经配置向使用者显示术野的 图像的图像显示器和经配置测量关于使用者的凝视点的数据的至少一个眼球 跟踪器。在一方面，眼球跟踪单元包括处理器，其经配置处理数据，以在所 显示的图像中确定使用者的凝视点指示的观看位置。在一方面，控制单元经 配置基于所确定的观看位置控制远程操作医疗系统的至少一个功能。

在另一个示例性方面，本公开涉及一种用于操作远程操作医疗系统的方 法。在一方面，方法包括在图像显示器上显示包括术野图像的图像。在一方 面，方法包括测量在图像显示器中的使用者的凝视点。在一方面，方法包括 在所显示的图像中确定使用者的凝视点指示的观看位置。在一方面，方法包 括基于所确定的观看位置控制远程操作医疗系统的至少一个功能。