[发明专利]一种机器人用电磁铁夹具

说明书

本发明公开了一种机器人用电磁铁夹具，包括与机器人法兰连接的弹性部件，所述弹性部件的另一端连接连杆的一端，所述连杆的另一端连接电磁铁，所述弹性部件用于所述电磁铁抓取工件时的压缩补偿。所述连杆上设置有检测开关，所述连杆外缠绕有第二压簧，所述第二压簧的一端固定在连杆上，另一端连接脱磁套，所述电磁铁位于所述脱磁套的内腔。本发明具有柔性，避免了不具备柔性造成假报警的问题；能够检测工件是否抓取、是否抓稳，并且能够在放下工件时避免剩磁影响工件放不下或者放置位置出现偏差的问题。

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体的说，是一种机器人用电磁铁夹具。

背景技术

现有技术中的机器人夹具，一般通过一根连杆实现，连杆的一端连接机器人法兰，另一端连接在电磁铁上，然后通过控制电磁铁的通断电来实现工件的抓取。但是，这样存在以下缺点：

在3D应用技术中，被抓取的工作都是任意摆放，杂乱无章的，机器人所得到的抓取点往往都是视觉传感器给过来的，和工作的实际位置有一定的偏差，加上机器人的精度误差，由于现有技术中的抓取夹具中电磁铁是与连杆直连的，存在以下缺点：

1)没有柔性，经常容易抓偏，甚至抓不到，还容易使机器人过载报警；

2)没有检测功能，不知道有没有抓到工件，这样就会现放空的现象；

3)在电磁铁断电需要释放工件的时候，有时也因为电磁铁剩磁的原因，工作脱不掉，或者会把放好位置的工件给带偏，不够智能，这样就容易误操作报警。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人用电磁铁夹具，用于解决现有技术中没有柔性容易抓偏的问题，还解决了现有的电磁铁夹具没有检测功能、容易剩磁放置工件存在偏差的问题。

本发明通过下述技术方案解决上述问题：

一种机器人用电磁铁夹具，包括与机器人法兰连接的弹性部件，所述弹性部件的另一端连接连杆的一端，所述连杆的另一端连接电磁铁，所述弹性部件用于所述电磁铁抓取工件时的压缩补偿。

当机器人去抓取工件时，电磁铁首先接触到工件，这时由于视觉传感器给工件的坐标存在误差，机器人还有继续向工件靠近，这时，弹性部件补压缩，避免了由于没有柔性使机器人抓偏或者抓不到工件以及容易使机器人过载报警的问题。

所述连杆上设置有检测开关，所述连杆外缠绕有第二压簧，所述第二压簧的一端固定在连杆上，另一端连接脱磁套，所述电磁铁位于所述脱磁套的内腔。

当机器人抓取工件时，首先接触工件的是脱磁套，机器人继续靠近工件，这时，脱磁套会顺着连杆的轴向回退，第二压簧被压缩，此时电磁铁继续向前直到接触到工件，当脱磁套碰触到检测开关时，检测开关检测到信号，并反馈给机器人，机器人控制电磁铁通电，电磁铁吸住工件。机器人向上提起，如果电磁铁吸稳了工件，工件会挤压脱磁套，第二压簧处于压缩状态，检测开关始终与脱磁套接触，检测开关持续有信号，说明电磁铁已经吸住了工件；如果电磁铁没有吸到工件或者没有吸稳工件，机器人提起后，在第二压簧的弹性恢复力的作用下，脱磁套会向下运行，与检测开关脱离，检测开关检测不到信号，说明电磁铁没有吸到工件，解决了现有技术中的电磁铁夹具不具备检测功能的问题。

当机器人抓取工件到指定位置，控制电磁铁断电，电磁铁放下工件时，由于电磁铁没有了吸力，即使此时还有剩磁，由于脱磁套在第二压簧的弹性恢复力的作用下还会向下运行，将工件顶下来，解决了由于电磁铁剩磁工件脱不掉或者工件放置位置被带偏的问题。

所述连杆的轴上设置有键槽，所述键槽上安装的键连接有支架，所述检测开关安装在所述支架上。

在第一压簧补压缩时，由于检测开关与脱磁套是随着连杆一起上下移动的，保证了脱磁套与检测开关的相对位置不会变。键槽设置的键保证了在连杆上下移动时检测开关不会发生旋转。优选地，所述检测开关采用接近开关。