[发明专利]一种交叠共轴外科手术机器人

权利要求书

1.一种交叠共轴外科手术机器人，包括：滑动组件以及与滑动组件配合连接的导向组件；其特征在于，

所述滑动组件包括第一滑动件与第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件对称设置；

所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与所述第二导向件通过转轴活动连接，所述转轴分别贯穿所述第一导向件与第二导向件，所述转轴底部设置有摄像头，所述摄像头能够采集图像信息；

所述第一导向件与所述第二导向件内侧均配合连接有若干个机械手；

任二机械手配合形成交叠区，所述机械手自由端设置有端口，所述机械手内部设置有若干个手术工具，所述机械手外侧沿周向设置有若干个推进机构，所述推进机构与所述手术工具对应设置，所述推进机构上设置有第一传感器，所述推进机构能够推动手术工具沿机械手的端口移动，所述端口处设置有第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器实现信号连接；

通过所述机械手预定动作对所述交叠区内的部位进行手术操作。

2.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一导向件内侧配合连接有第一机械手与第二机械手，所述第一机械手与所述第二机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第一机械手与所述第二机械手能够沿所述第一导向件滑动。

3.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第二导向件内侧配合连接有第三机械手与所述第四机械手，所述第三机械手与所述第四机械手分别位于所述转轴的两侧，所述第三机械手与所述第四机械手能够沿所述第二导向件滑动。

4.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一导向件与所述第二导向件均为弧形结构，所述转轴贯穿连接所述第一导向件与所述第二导向件的中心位置。

5.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一导向件与所述第二导向件均为弧形结构，所述转轴贯穿连接所述第一导向件的弧形中心位置，且所述转轴贯穿连接所述第二导向件的非中心位置；或

所述转轴贯穿连接所述第一导向件的非中心位置，且所述转轴贯穿连接所述第二导向件的弧形中心位置。

6.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧两端均设置有挡块，所述挡块一侧设置有限位件，所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧均设置有隔板，同一滑动组件内的两限位件与所述隔板配合连接；

所述隔板能够将所述第一滑动件与所述第二滑动件分隔成第一滑槽与所述第二滑槽，所述第一滑槽与所述第一导向件配合连接，所述第二滑槽与所述第二导向件配合连接。

7.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：

所述第一滑动件与所述第二滑动件均为弧形结构，所述第一滑动件与所述第二滑动件内侧设置有导轨，所述导轨上设置有病床，所述病床能够沿所述导轨滑动。

8.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述导轨上设置有若干个位置传感器，若干个位置传感器沿所述导轨长度方向间隔分布。

9.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：任一推进机构均连接有一手术工具，所述推进机构与所述手术工具联动配合，若干个手术工具能够相同或不同。

10.根据权利要求1所述的一种交叠共轴外科手术机器人，其特征在于：所述端口尺寸不小于手术工具连接端尺寸，且所述端口截面形状与所述手术工具连接端截面形状相同。