[发明专利]一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法

说明书

本发明提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法，涉及输电线路激光雷达巡检的技术领域，包括：终端设备，云服务平台和地面站；地面站用于获取工作人员输入的任务指令，并将任务指令发送给云服务平台，以使云服务平台将任务指令转发给终端设备；终端设备用于根据任务指令对直升机激光雷达进行控制，以及获取直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将工作数据发送给云服务平台；云服务平台用于将工作数据转发给地面站；地面站还用于对工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定直升机激光雷达是否出现故障，三维点云图用于表征待巡检输电线路是否出现故障，本发明缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及输电线路激光雷达巡检的技术领域，尤其是涉及一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法。

背景技术

输电线路的安全稳定运行，对于地区社会经济发展具有重大意义，为保障电力网络的安全稳定运行，需要安排人员对输电线路进行定期巡视,直升机巡线技术因其作业效率高、覆盖范围广、全天候连续性作业等优点,成为输电线路运行维护技术发展的主要方向。

采用直升机搭载激光雷达扫描系统进行巡线作业，可以快速精准获取输电线路走廊内的三维坐标信息，结合输电线路相关运行规程对线路通道内树障、交跨等缺陷进行分析，提高巡线的效率和精度，可为电力系统输电线路安全运行和检修服务提供数据支撑。

机载激光雷达系统集成了激光传感器、惯导、数码相机等多种精密传感器，监控信息量巨大，遇到异常情况需及时处理，保障获取数据的质量，进而需要专业技术人员上机操作和监控，人力成本较高，对操作人员的人身安全带来了一定的风险。

现有技术中，CN201510888918.9公开了一种直升机电力巡线实现方法，包括以下步骤： 通过设置在直升机上的长焦单反相机按预先存储的输电线路及杆塔拍摄顺序依序获取多张巡线图片； 通过用于传输图片数据的直升机巡线拍照控件将巡线图片传输至平板电脑； 平板电脑根据多张巡线图片对应的杆塔号，将巡线图片以杆塔号分类并存储至与杆塔号对应的以基杆塔为列的表； 平板电脑对以基杆塔为列的表，及存储在表中的巡线图片进行遍历，查询图片名称中包含缺陷关键词的巡线图片，并与对应杆塔号绑定，导出缺陷巡线图片列表。

但是，上述方法在进行直升机应急巡检时，地面人员需要第一时间获取激光雷达点云数据进行处理和分析，现有的巡检方式一般在飞行作业结束后从控制电脑或者设备中下载数据，再通过网络或者邮寄的方式发送给后方的数据处理人员进行处理分析，不能满足实时性要求。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统和方法，以缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统，该系统包括：终端设备，云服务平台和地面站，其中，所述终端设备设置在直升机上，所述终端设备通过通信模块与所述云服务平台和直升机激光雷达进行实时通信；所述地面站，用于获取工作人员输入的任务指令，并将所述任务指令发送给所述云服务平台，以使所述云服务平台将所述任务指令转发给所述终端设备；所述终端设备，用于根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制，以及获取所述直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将所述工作数据发送给所述云服务平台，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据；所述云服务平台，用于将所述工作数据转发给所述地面站；所述地面站，还用于对所述工作数据进行解析，生成三维点云图。

进一步地，所述地面站，还用于根据所述工作数据确定所述待巡检输电线路和/或所述直升机激光雷达是否出现故障，并在所述待巡检输电线路和/或所述直升机激光雷达是否出现故障的情况下，生成第一预警信息和应急解决方案。