[发明专利]一种车路协同自适应巡航控制方法及装置

权利要求书

1.一种车路协同自适应巡航控制方法，用于在道路行驶过程中通过C-V2X技术对远车实时监测的主车上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述主车周期性接收行驶道路周边预设路侧单元发送的V2I信息以及所述远车发送的V2V信息，并根据所接收的V2I信息和V2V信息，对所述主车与所述远车之间的碰撞风险进行检测；

若检测到所述主车与所述远车不存在碰撞风险时，且在根据主车驾驶员的驾驶专注情况判定主车驾驶员为规范驾驶后，开启主车自适应巡航系统。

2.如权利要求1所述的车路协同自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车在开启所述主车自适应巡航系统后，若确定所述远车为同车道前方远车，则结合所述同车道前方远车的V2V信息及所述主车的V2V信息，计算所述主车与所述同车道前方远车之间的跟车距离；

在所述主车与所述同车道前方远车之间的实际车距小于等于所述跟车距离时，将所述主车自适应巡航系统的跟随目标设为所述同车道前方远车，并根据预设目标函数输出的期望目标，以控制主车跟随所述同车道前方远车行驶。

3.如权利要求2所述的车路协同自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车在跟随所述同车道前方远车行驶时，若接收到至少一个相邻车道前方远车提供的转向信号，则根据同车道前方远车、提供转向信号的各相邻车道前方远车以及主车的V2V信息，计算所述主车与所述同车道前方远车的跟车距离，以及计算所述主车与提供转向信号的各相邻车道前方远车之间的跟车距离，并进一步筛选出最小跟车距离及其对应的远车；

在判定最小跟车距离的远车为提供转向信号的相邻车道前方远车，且所述最小跟车距离的远车驶入所述主车的同车道时，将所述主车自适应巡航系统的跟随目标设为所述最小跟车距离的远车，并根据所述预设目标函数输出新的期望目标，以控制跟随所述最小跟车距离的远车行驶。

4.如权利要求3所述的车路协同自适应巡航控制方法，其特征在于，计算最小跟车距离的步骤具体为：

根据预设的最小停车距离、两车变车头时距以及所述主车的车速在两车距离方向上的矢量投影，对所述主车与任一车道前方远车之间的跟车距离进行计算。

5.如权利要求4所述的车路协同自适应巡航控制方法，其特征在于，所述计算最小跟车距离的步骤包括：

根据公式D_{ACC_safe}＝d_min+t_h*V′_HV，计算所述主车与任一车道前方远车之间的跟车距离D_{ACC_safe}；

其中，d_min为预设的最小停车距离；V′_HV为主车的车速在两车距离方向上的投影；t_h为变车头时距，其通过饱和函数来表示，V′_RV为远车的车速在两车距离方向上的投影；t₀为两车基准车头时距；t_max为预设的车头时距最大值；t_min为预设的车头时距最小值；c_v为预设的参数常量。

6.如权利要求3所述的车路协同自适应巡航控制方法，其特征在于，根据预设目标函数输出的期望目标的步骤具体为：

基于车辆运动学模型构建以期望加速度最小为目标的目标函数；其中，

所述车辆运动学模型公式为：

y＝Cx

m＝[Δd Δv a_x]',u＝a_des,w＝a_rv

y＝[Δd Δv]'；

所述目标的目标函数为：

其中，Δd为两车实际车距与跟车距离的差值；Δv为两车的速度差；a_rv为前方车辆的加速度在两车距离方向上的投影；a_des为主车在两车距离方向上的期望加速度。