[发明专利]一种车路协同自适应巡航控制方法及装置

说明书

本发明提供一种车路协同自适应巡航控制方法，用于在道路行驶过程中通过C‑V2X技术对远车实时监测的主车上，所述方法包括以下步骤：主车周期性接收行驶道路周边预设路侧单元发送的V2I信息以及远车发送的V2V信息，并根据所接收的V2I信息和V2V信息，对主车与远车之间的碰撞风险进行检测；若检测到主车与远车不存在碰撞风险时，且在根据主车驾驶员的驾驶专注情况判定主车驾驶员为规范驾驶后，开启主车自适应巡航系统。实施本发明，基于C‑V2X技术对任何道路进行目标车辆实时监测来降低碰撞风险，还能提高驾驶安全性和乘坐舒适性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车路协同自适应巡航控制方法及装置。

背景技术

随着车联网技术C-V2X(Cellular Vehicle to Everything，车用无线通信)的迅速发展，汽车基于C-V2X技术感知外界的能力，越来越强。相比于DSRC(Dedicated ShortRange Communication，专用短程通信)技术，C-V2X具有高可靠性、低延时、更好的远距离传输可达性特点，因此基于C-V2X的汽车主动安全越来越受到重视。比起摄像头、雷达等传统的车辆环境感知方案，C-V2X受环境变化影响小，在视线遮挡、雨天雾天等恶劣环境下仍能稳定工作。

目前，自适应巡航控制方面主要依靠雷达和摄像头进行目标车辆的识别，在天气不佳的情况下或者弯曲道路行驶时容易造成目标车辆的丢失，且所涉及的控制算法需要准确的道路曲率作为输入，导致适用场景具有极大的局限性，尤其是转弯、并道等场景。例如，在前车转弯时，易被系统误判为目标消失而产生危险的加速；又如，在相邻车道车辆并入主车车道时，因车距突然降低而增加了碰撞风险，且急减速也会降低车辆稳定性和乘坐的舒适性。

因此，亟需一种自适应巡航控制方法，不仅能针对任何道路实时监测目标车辆来降低碰撞风险，还能提高驾驶安全性和乘坐舒适性。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种车路协同自适应巡航控制方法及装置，基于C-V2X技术对任何道路进行目标车辆实时监测来降低碰撞风险，还能提高驾驶安全性和乘坐舒适性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车路协同自适应巡航控制方法，用于在道路行驶过程中通过C-V2X技术对远车实时监测的主车上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述主车周期性接收行驶道路周边预设路侧单元发送的V2I信息以及所述远车发送的V2V信息，并根据所接收的V2I信息和V2V信息，对所述主车与所述远车之间的碰撞风险进行检测；

若检测到所述主车与所述远车不存在碰撞风险时，且在根据主车驾驶员的驾驶专注情况判定主车驾驶员为规范驾驶后，开启主车自适应巡航系统。

其中，所述方法进一步包括：

所述主车在开启所述主车自适应巡航系统后，若确定所述远车为同车道前方远车，则结合所述同车道前方远车的V2V信息及所述主车的V2V信息，计算所述主车与所述同车道前方远车之间的跟车距离；

在所述主车与所述同车道前方远车之间的实际车距小于等于所述跟车距离时，将所述主车自适应巡航系统的跟随目标设为所述同车道前方远车，并根据预设目标函数输出的期望目标，以控制主车跟随所述同车道前方远车行驶。

其中，所述方法进一步包括：

所述主车在跟随所述同车道前方远车行驶时，若接收到至少一个相邻车道前方远车提供的转向信号，则根据同车道前方远车、提供转向信号的各相邻车道前方远车以及主车的V2V信息，计算所述主车与所述同车道前方远车的跟车距离，以及计算所述主车与提供转向信号的各相邻车道前方远车之间的跟车距离，并进一步筛选出最小跟车距离及其对应的远车；